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预定义的 4 轴运动中用到了 robolink® D 关节、igus® 步进电机和作为连接件的折叠钣金零件，以及 igus® 拖链和 chainflex® 高柔性电缆。
4 轴完整模块包括：
1. robolink® D 机器人关节安装尺寸 30 ，带一个型 PRT 回转环轴承和盖板 (RL-D-30-102-50-01035)，带 NEMA23 电机套件，带编码器电机和 INI 套件型 (RL-D-30-MK-C-N23-02)
2. 连接件基zuo-30
3. 连接件基zuo 30-30
4. robolink® D 机器人关节安装尺寸 30，带两个型 PRT 回转环轴承 (RL-D-30-101-50-01000)，带 NEMA23 电机套件，带编码器电机和 INI 套件型 (RL-D-30-MK-C-N23-02)
5. 连接件 270 毫米
6. robolink® D 机器人关节安装尺寸 20，带两个标准型 PRT 回转环轴承 (RL-D-20-101-38-01000)，带 NEMA17 电机套件，带编码器电机和 INI 套件型 (RL-D-20-MK-C-N17-02)
7. 连接件 240 毫米
8. robolink® D 机器人关节安装尺寸 20，带两个标准型 PRT 回转环轴承（RL-D-20-101-38-01000），带 NEMA17 电机套件，带编码器电机和 INI 套件型 (RL-D-20-MK-C-N17-02)
igus® 拖链和每个电机 5 米电缆，编码器，INI 从基座导出
一般性能
轴 | 4 轴 |
臂展 | 600 毫米 |
有效负载，约 | 1,000 g |
防护等级 | IP52 |
空气湿度（不凝结） | 0 % 至 85 % |
标准位置 | 直立 |
耐热性能
环境温度 | -10°C 至 +50°C |
基础关节第 1 轴的特性
关节型号 | 标准工程塑料回转环轴承——材料：铝，铝蜗杆轴 |
减速齿轮 | 1: 5 / 30 / 50 / 70 |
分离转矩 | < 7 [cNm] |
电机类型 | 步进电机 NEMA23 |
设计 | 带电机编码器 |
大径向扭矩强度（短期） | 12.0 Nm |
大径向 扭矩强度（*） | 8.0 Nm |
大速度（大负载下） | 4.0 转速/分钟 |
大轴向动态负载（水平安装） > | 700.0 N |
关节第 2 轴的特性
关节型号 | 标准工程塑料回转环轴承——材料：铝，铝蜗杆轴 |
减速齿轮 | 1: 5 / 30 / 50 / 70 |
分离转矩 | < 7 [cNm] |
电机类型 | 步进电机 NEMA23 |
设计 | 带电机编码器 |
大径向扭矩强度（短期） | 12.0 Nm |
大径向 扭矩强度（*） | 8.0 Nm |
大速度（大负载下） | 4.0 转速/分钟 |
大轴向动态负载（水平安装） > | 700.0 N |
关节第 3 轴的特性
关节型号 | 标准工程塑料回转环轴承——材料：铝，铝蜗杆轴 |
减速齿轮 | 1: 38 / 70 |
分离转矩 | < 5 [cNm] |
电机类型 | 步进电机 NEMA17 |
设计 | 带电机编码器 |
关节第 4 轴的特性
关节型号 | 标准工程塑料回转环轴承——材料：铝，铝蜗杆轴 |
减速齿轮 | 1: 38 / 70 |
分离转矩 | < 5 [cNm] |
电机类型 | 步进电机 NEMA17 |
设计 | 带电机编码器 |
大径向扭矩强度（短期） | 5.0 Nm |
大径向 扭矩强度（*） | 4.0 Nm |
大速度（大负载下） | 5.0 转速/分钟 |
大轴向动态负载（水平安装） > | 500.0 N |
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