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★定位模板EM 253 ，集成有5 个数字量输入点（STP，停止；RPS，参考点开关；

ZP，零脉冲信号；LMT+，正方向硬极限位置开关；LMT-，负方向硬极限位置开关），6 个

数字量输出点（4 个信号：DIS，CLR，P0，P1，或者P0+、P0-，P1+ 、P1-）， 用于S7-

200 PLC 定位控制系统中。通过产生高速脉冲来实现对单轴步进电机的开环速度、位置控

制。通过S7-200 PLC 的扩展接口，实现与CPU 间通讯控制。

定位模板EM 253 应用于位置控制的过程，实现起来非常简单。STEP 7-Micro/Win 提

供了一个定位模板EM 253 配置的向导操作（位置控制向导） ，可以在很短的几分钟时间内

完成配置操作，存储在S7-200 PLC 的V 区内；同时，STEP 7-Micro/Win 还提供了一个界

面非常友好，专门用于调试、监控运动控制过程的调试界面（ EM 253 控制面板）

★模块特点概述

  位置开环控制模式。无法实现位置闭环控制模式；

  高速。提供从20HZ 到200KH 的脉冲频率；

  增、减速度的曲线拐点，既支持S 曲线，也支持直线；

  控制系统的测量单位，既可以采用脉冲数，也可以采用工程单位（如：英尺、厘米）；

  提供螺距补偿功能；

  多种工作模式。方式、相对方式、手动方式；

  提供连续的位置控制工程。zui多可以支持25 个位置点的控制。每段运动轨迹包络，可

以有zui多4 种不同的速度实现；提供4 种不同寻找参考点的方式；

  便捷安装、拆卸的端子连接器。

★ S7-200 CPU 附加的定位模块EM 253 个数

S7-200 CPU 附加的定位模块EM 253 个数，取决于CPU 的电源带载能力。如何计

算，参见S7-200 可编程序控制器系统手册中的电源预算部分；

CPU 型号EM 253

CPU 221 -

CPU 222 1

CPU224/224XP 3

CPU 226 5

★ 定位模块EM 253 订货号为：

6ES7 253-1AA22-0XA0

★ 调试定位模板EM 253 基本思路

用户使用定位模板EM 253 做开环位置控制，调试的基本思路：

▲ 根据所选择的步进电机驱动器，完成相应的模板接线；

▲ 通过STEP7－Micro/Win 软件的“位置控制向导”配置工具，在离线的情况下，配置定位

模板EM 253 的运动参数、运动轨迹包络，等等；

▲应用“POSx_CTRL”命令编制程序。使用SM 0.0 接通参数“EN”、“MOD_EN”；

▲ 确保S7－200 PLC 的模式开关设置为TERM 或者RUN；

▲下载用户的项目（包括程序块，数据块，系统块）到S7-200 PLC；

▲ 确保S7－200 PLC 运行状态由STOP 到RUN ，再由RUN 到STOP。完成模板的自检、初

始化操作；

▲ 确保定位模板EM 253 运行状态为：LED 灯“MF”灭，“MG”常亮、“PWR”

常亮；

▲ 选择工具> “EM 253 控制面板”。如果电机的驱动器使能信号来自“DIS”输出，首先

“使能DIS输出”，使“DIS”输出LED灯常亮；然后，再调试设置的运动参数、运动轨迹包

络，等等；

▲ 按照用户的工艺，编制用户程序。下载用户程序到S7-200 PLC；

▲ 调试用户程序；

▲ 结束。

★ 准备工作

带有STEP 7 Micro/WIN 软件的编程设备，软件版本V4.3 以上；

PC/PPI 电缆，或者CP5611/5511/5512/5411 卡和MPI 电缆；

一个CPU22X， 订货号为6ES7 xxx-xxXX23-xXXx ，固件版本V2.0 或更高版本；

一个EM253 定位模板，订货号为6ES7 253-1AA22-0XA0；

一台SIMATIC FM-STEP DRIVER/SIMOSTEP Power Controller（订货号为6SN1227–

2ED10–0HA0）；

一台步进电机（如：SIMOSTEP 1FL3042，4Nm，2.0A（订货号为

1FL3042-0AC31-0BK0）；

三个行程开关或者接近开关（根据模板接线的不同，接近开关可以选择源型， 或者漏型输入

类型）。分别作为：硬件左极限位置开关、硬件右极限位置开关和参考点开关。