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东莞市海川数控技术有限公司
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Delta机械手控制系统是由海川数控自主研发的控制系统。硬件组成包括海川自主研发的HC200A4控制器，人机界面以及伺服电机。具有自动化程度高，加工速度快，工作稳定等特点。
应用背景
在生产加工产品的过程中，流水线上有大量的产品需要分拣到规定
的位置,单独的人工分拣已不能适应高速的生产线。为了满足高速
的需求,需要一种设备能够自由的在位置快速地拾取产品，并
将产品按要求放到位置，Delta 机械手应运而生。东莞海川数
控基于此，特别研发了Delta 机械手控制器。
系统原理及配置
DELTA机械手需要三轴联动的控制器,根据用户的示教点，或者配合机器视觉,实时地将位置坐标传送到运动控制器,运动控制器按坐标快速地移动到位置，并且完成拾取动作。所以系统需要的配置有：
l MC200A4 DELTA型运动控制器,负责DELTA机械手的运动控制.
l 人机界面，可做点动控制，参数设置，示教等
l 伺服电机。
主要技术参数
l 流水线分拣次数>200次/分钟
l 支持示教模式，完成支线、圆弧和空间轨迹运动
l 支持DXF文件格式，合成轨迹曲线
l 支持机械臂逆运算。
l 支持位置，断电保持和恢复。
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