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单圈18位MODBUS-RTU协议值编码器转速6000转/分工作电压10-30Vdc (5Vdc可定制)输出信号MODBUS-RTU协议线性分辨率1/262144FSIP等级IP65或IP68定位精度 0.01º外形结构60mm外径,实心轴,通孔轴工作温度-40℃~85℃ 连接形式6芯屏蔽电缆或航空插头
单圈18位MODB-RTU协议值编码器
机械参数 电气参数 转速 6000转/分 工作电压 10-30Vdc (5Vdc可定制) 主轴负载 轴向40N,径向100N 消耗电流 < 50mA (24Vdc)空载 抗冲击 1000m/s²(6ms),等于100g 输出信号 MODBUS-RTU协议 抗振动 200m/s²(10-2000Hz),等于20g 线性分辨率 1/262144FS 允许轴向窜动 ±1.5mm IP等级 IP65或IP68 允许径向跳动 ±0.2mm 定位精度 0.01º 外形结构 60mm外径,实心轴,通孔轴 工作温度 -40℃~85℃ 连接形式 6芯屏蔽电缆或航空插头 储存温度 -40℃~85℃
接线图:
功能 | Vcc | GND | RTU+ | RTU- | 置位 | 设置允许 | 屏蔽 |
颜色 | 棕色 | 白色 | 绿色 | 黄色 | 灰色(可选) | 蓝色 | 网(粗红色) |
注:1、设置允许线(蓝色)的使用
设置模式时:编码器蓝色线与棕色线并在一起接正电源。此时,编码器的通讯速率固定为19200bps。
非设置模式:即正常工作时,建议将蓝色线与白色线并在一起接电源地线。
2、置位线(灰色)的使用
当置位线(灰色)触碰Vcc大于1秒钟,编码器的当前数据即变为置位值(编码器的置位值可任意设置)
编码器置位还可以使用指令的方式(具体指令详见例程3)
**置位说明:由于MODBUS-RTU无符号位,如需定制带置位功能,则无负数显示,零以下数据均为零。
机械尺寸图:
夹紧同步法兰 ( 电缆输出或插头输出可选 )
60mm外径 6/8/10mm轴径可选 20mm轴长 轴向出线可选
夹紧法兰 ( 电缆输出或插头输出可选 )
60mm外径 6/8/10mm轴径可选 20mm轴长 轴向出线可选
60mm外径 6mm轴径 10mm轴长 轴向出线可选
通孔轴套法兰 ( 电缆输出或插头输出可选 )
60mm外径 8-15mm孔径可选
Modbus通讯协议说明:
波特率:4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
帧格式:数据位8位,停止位1位,偶校验,无控制流 (可定制无校验,订货说明)
1:报文格式说明
命令字04H:读取参数值
主机请求:地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码
从机响应:地址 命令字 字节长度 参数值 校验码
命令字03H:读取测量值
主机请求:地址 命令字 数据地址 数据长度 校验码
从机响应:地址 命令字 字节长度 数据信息 校验码
命令字10H:修改参数值
主机请求:地址 命令字 参数地址 数据长度 字节长度 参数值 校验码
从机响应:地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码
2:主从机之间的通讯规约:
主机发送的每一帧数据应包含如下信息(16 进制)
从机地址 命令字 信息字 校验码
从机地址(1 个字节):从机设备号,主机利用从机地址来识别进行通讯的从机设备。表明由用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。在一个Modbus网络中每个从机都必须有的地址码,并且只有符合地址码的从机才能响应。
命令字(1 个字节): 主机发送的功能码,通知从机执行什么任务。
信息字(N 个字节): 包括进行两机通讯中的各种数据地址、数据长度、数据信息。
校验码(2 个字节): 用于检测数据通讯错误,采用循环冗余CRC16校验。
例程
置位指令:
主机发送 01H 05H 00H 00H 校验码
从机回: 01H 05H 00H 00H 校验码
读取测量数据指令:
主机发送 01 03 00 01 00 02 95 CB
注:01为编码器通信地址,03H为命令字,00H 01H为数据地址,00H 02H为数据长度,95H CBH为校验码。
从机回:01H 03H 04H 00H 00H 01H 00H FBH A3H
注:01为编码器通信地址,03H为命令字,04H为数据长度,00H 00H 01H 00H为数据,FBH A3H为校验码。
编码器参数设置还可以使用我公司专用H&XCOD软件及使用方法:请致电我公司索取(下图)
软件使用说明:(打开串口前请先根据编码器参数配置串口通讯模式)
1、数据方向
顺时针为正转方向:面对编码器转轴顺时针旋转编码器数据增加
逆时针为正转方向:面对编码器转轴逆时针旋转编码器数据增加
2、设置工作时波特率:
设置范围:4800----115200
3、设置每圈分辨率:即为编码器转一圈编码器输出的数据
1--262144以内任意设置
4、设置编码器信号地址:
设置范围:0--127
读取当前参数:
即读取编码器在设置前的当前参数
保存当前参数:
即将当前使用要求修改的参数写入到编码器里。
导出当前参数:
即将保存的当前参数另存到电脑的地方存储起来。以便日后再次使用的时候直接导入存储参数即可。
导入存储参数:
即将之前导出的当前参数导入到软件中,即可使用。
Modbus通讯的注意事项:
1. 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高,传输距离越近、但也越稳定,反之亦然。
2. 在外部电磁干扰强时,外部置位线在对编码器置位需接高电平,但置位结束后建议强制接低电平,
以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
3. 在外部电磁干扰强时,RS485接线使用双屏蔽电缆。
4. 多个编码器接上位机时,由于编码器返回数据没有奇偶校验,故建议在上位机编程时在时间上对各个编码器返回的数据进行区分。
5. 当系统中有电动机时,编码器电源需与其他电源隔离。
由于RS485电路是差分形式的,A+,B-都是带电压的,常时间接地或接高电平都会造成RS485电路损坏
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