深圳市众为兴数控技术有限公司
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深圳市众为兴数控技术有限公司事业二部*摘要：针对SCARA机器人在水平面内躲避障碍物的轨迹规划问题，基于几何学与人工智能学理论，提出一种智能控制算法，用于生成SCARA机器人避障路径上的关节坐标值序列。仿真结果表明，该控制算法能快速有效地实现SCARA机器人在X-Y平面内的二维避障，具有较强的工程实用性。关键词：SCARA机器人；二维避障；智能控制；A*算法1．引言当前，SCARA机器人广泛应用于电子、汽车、塑料、食品等工业领域，其主要职能是完成搬运和装配工作。随着加工工艺的复杂性与性不断提升，
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李引魁（深圳市众为兴数控技术有限公司，深圳518052）（ADTECH（SHENZHEN）CNCTECHNOLOGYCO.,LTD.ShenZhen518052）Studyａndsimulationonthejointclearanceof6Rrobot【摘要】通过6R机器人轨迹偏移分析，对机器人关节间隙进行建模仿真，重现了实际绘制轨迹偏移。确定迹偏移原因，指导机器人结构设计改进，提高机器人精度。关键词：机器人；关节间隙；建模；仿真【Abstract】Analsysthetraceoffseto
