FIRA是机器人足球联合会的缩写。自1996年创办以来每年举办一次机器人足球*赛(FIRA

Robot—Soccer World Cup)，简称FIRA RWC。FIRA微型机器人足球比赛主要分为3对3和5对5两种。其

中3对3微型机器人足球比赛的赛场长1.5米，宽1.3米，比乒乓球台略小，场地画有中线、中圈和门区。

每队由三个边长不超过7.5厘米的立方形的遥控小车（机器人）组成。它们的任务就是将橘红色的高尔夫

球（足球）撞入对方的球门而力保本方不失球或少失球。比赛规则与一般足球相似，也有点球、任意球

和门球等。只是因电池容量有限，每半场为5分钟，中间休息10分钟。下半场结束时若为平局，则有3分

钟的延*，也实行突然死亡法和点球大战。明显不同之处在于球场四周有围墙，所以没有界外球，而

是在相持10秒后判争球。FIRA微型机器人足球系统，在硬设备方面包括机器人小车、摄像装置、计算机

主机和无线发射装置（见图）。

从功能上分，FIRA微型机器人足球系统包括机器人小车、视觉、决策和无线通讯4个子系统。机器人小车

由车架、车轮、电机、减速机、测速码盘、驱动电源、单片机控制电路与无线接收模块等构成。它可以

按着主机发出的命令调整左、右轮转速，以保证按预定的轨迹运动。视觉子系统是机器人的眼睛。它由

悬挂在球场中圈上空2米的摄像头摄取图像，由装在主机内的图象采集卡将图像数字化，送入主机内存，

再由软件对图像进行理解。由于双方各有不同颜色的队标（黄色和蓝色），而机器人也有不同的队

员色标。这样计算机就可以通过颜色分割辨识出全部机器人与球的坐标位置与朝向。也就是进行模式识

别。决策子系统根据视觉系统给出的数据，应用专家系统技术，判断场上攻守态势，分配本方机器人攻

守任务，决定各机器人的运动轨迹，然后形成给各小车左右轮轮速的命令值。无线通讯子系统通过主机

串行口拿到命令值，再由独立的发射装置与装在小车上的接收模块建立无线通讯，遥控场上各机器

人的运动。在机器人足球比赛过程中，上述四个子系统以每秒二、三十次，甚至更高的速率连续运行，

人不得干预。FIRA 5对5微型机器人足球比赛与3对3的主要区别在于比赛场地尺寸不同、机器人个数不同

，其他基本相同。