香港富井机器人有限公司
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富井摘要：在机械手整个动作过程中，原点回归动作是机械手动作过程中的一个重要的环节，机械手在进行全自动运行之前一定要进行原点回归动作(伺服电机一般都采用增量式的编码器，断电后不能对当前位置进行记忆)，如果原点回归动作不正确或是可操作性不强，就会直接影响到机械手的稳定性，造成机械手前后动作不一直，以及精度低等问题。虽然机械手的种类很多，但是靠伺服电机驱动的伺服机械手的原点回归方式都大同小异，本次开发将几种典型的机械手原点回归方式进行了分析、比较，找出不足，并对机械手原点程序加以修改，找到了机械手进行
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机械手设计目标分析以车削加工流水线自动装夹系统为背景，全面分析了车床、流水线、以及工件的属性关系，设计了一个六自由度机械手。机械手的工况如图1-1所示，工况包括1车床的位置及其工作空间，2流水线的位置，3工件，4为假想机械手的示意图。图1-1机械手、车床、流水线及工件示意图
