沈阳鼎冷桁架机器人在烟草行业的应用

　　工控摘要：随着国内外烟草市场竞争的不断加剧，越来越多的烟草企业开始将原有的自动化技术进一步改造和完善，并将工业机器人应用在其生产过程中，这不仅使企业的生产自动化水平和管理水平上升到更高层次，同时还大大提高了产品的质量和产量。
　　
　　面对这一形势，黑龙江某烟草公司紧跟时代步伐，不断引进新设备与新技术，在推动公司提高装备自动化水平的基础上，实现了提高生产水平、减少劳动用工、提高产品质量及节能减排等目标，从整体上提升了企业的核心竞争力，从容应对市场竞争。
　　
　　项目名称：香烟拆垛桁架机器人
　　
　　项目要求：烟箱入库---堆垛---烟箱出库---分选拆包
　　
　　项目设计及解决方案：
　　
　　1、工作环境：气温-25℃～45℃，相对湿度小于65%
　　
　　针对于低温环境，此设备均选用低温器件。伺服电机我们选用德国原装低温伺服，电气控制柜配备工业空调（加热功能）。
　　
　　2、主要技术参数
　　
　　2.1、行程
　　
　　X坐标轴行程：50000mm（水平方向）,不含限位空间
　　
　　针对较大行程的定位应用场合，我们选择齿轮齿条作为驱动元件，把齿条固定在安装基准上，伺服电机经过减速机驱动齿轮在齿条上滚动。
　　
　　Y坐标轴行程：2750mm（水平方向）,不含限位空间
　　
　　针对于较小行程，我们选择同步带驱动
　　
　　Z坐标轴行程：2900mm（垂直方向）,不含限位空间
　　
　　针对于较小行程，我们选择同步带驱动
　　
　　A旋转轴：360度
　　
　　针对旋转，我们选择齿轮盘驱动
　　
　　2.2速度
　　
　　zui大驱动速度：X坐标轴（水平方向）2000mm/s；平均速度：1500mm/s.
　　
　　选用伺服电机额定功率2KW，额定转速3000RPM，减速机减速比1:12.
　　
　　zui大驱动速度：Y坐标轴（水平方向）1000mm/s；平均速度：700mm/s
　　
　　选用伺服电机额定功率2KW，额定转速3000RPM，减速机减速比1:12.
　　
　　zui大驱动速度：Z坐标轴（垂直方向）800mm/s；平均速度：500mm/s.
　　
　　选用伺服电机额定功率2KW，额定转速3000RPM，减速机减速比1:15.
　　
　　zui大驱动速度：A旋转轴800mm/s；平均速度：500mm/s.
　　
　　选用伺服电机额定功率750W，额定转速3000RPM，减速机减速比1:40.
　　
　　2.3负载
　　
　　作用在垂直升降坐标轴的负载小于等于500kg（含抓手）.
　　
　　2.4抓手
　　
　　对于烟箱为瓦楞纸箱，且zui多时为3箱同时抓取。我们选用18只气动吸盘，并应客户要求配备兜底手抓保护功能（防止气动吸盘断气后烟箱掉落）。
　　
　　2.5、控制系统
　　
　　由于工作流程复杂，工位达34个，我们选用西门子触摸屏及PLC控制器。另由于机器人工作空间范围大，应客户要求配备了无线手动操作器。
　　
　　2.6、其他
　　
　　2.6.1整套控制系统具有完善的安全连锁、限位、及报警等功能
　　
　　2.6.2电气控制柜采用全封闭式并带有工业空调，及供换气使用的空气过滤装置
　　
　　2.6.3PLC内置总线接口，在控制设备正常运转前提下，能实时于控制中心系统联网通讯
　　
　　2.6.4真空吸盘全部配备真空发生器，并附带报警装置
　　
　　小结
　　
　　针对大空间物流转运，桁架机器人（大型直角坐标机器人）越来越得到了各行各业的应用及认可，已经处在不可更替的地位。鼎冷机器人永远以“协助您实现无人化”为宗旨，全面提升企业综合发展能力和核心竞争力，争取保持走在烟草工业机器人前列。