机器视觉采集系统应用电路

　　视觉导航又叫做图像识别导航，它分为两种方式：一种是有线式，另一种是无线式。无线式的视觉导航技术是利用CCD在系统动态时摄取周围环境的相应的图像资料，并与设定的运行路径在信息数据库中进行比对，进而确定AGV当前地位置，进而经过控制模块对小车的运行路径进行实时的决策。*种即有线式视觉导航技术是根据AGV现场的具体地面或者路边明显路标，经过车载的摄像装置（CCD）动态地获取路边的图像，再经过车载的计算机进行相应的处理，进而识别出路径的相应标识线，并且判断AGV与期望标识线的距离和与标识线的夹角，进而通过驱动系统控制AGV的实际行驶路径在与期望的路经保持在允许的范围内即可。
　　
　　有线视觉导航技术的优点是：可以获取较大容量的信息、具体路径的设置与变化比较简单、系统具有较好的柔性等，而且具有现实应用的可行性和比较广阔的前景，是现今AGV的*的导航技术和重要发展方向。车载摄像装置主要是由CCD摄像机、图像采集卡、光源等设备组成。摄像装置采集信息的电路原理图见下图：
　　
　　摄像头采集电路图
　　
　　在视觉系统启动后，AGV的车载CCD摄像机就对小车前方的路径进行相应的图像采集，经过图像采集卡后，经过处理后送到相应的上位计算机。AGV的上位计算机经过对地面的信息进行适当图像处理（主要包括阈值处理、掩膜、直方图分析、图像分割、边缘检测、区域增长）与图象分析（主要包括特征摄取、物体识别、位置大小和方向以及图像其它物理特征的分析和较深度的信息处理），进而形成相应的控制指令，再传到车载计算机（单片机），进而控制AGV的相应的动作。视觉系统的工作原理的示意图：