机器人视觉硬件装置

　　机器人视觉的出现其主要功能是为了识别工件，确定工件的位置和方向以及为机器人的运动轨迹的自适应控制提供视觉反馈。需要应用机器人视觉的操作包括：从传送带或送料箱中选取工件、制造过程中对工件或工具的管理和控制，例如，使焊枪沿SHx,i-于边缘或其特征的预定路径移动以及有感知反馈的装配操作。
　　机器人视觉硬件装置
　　1、TV摄像机
　　群摄像机是典型的视觉信息输入装置，它有下列几种配置情况。
　　①一台摄像机。包括：普通的TV摄像机、HDTV摄像机、高速摄像机等，或者是黑白、彩色、红外线摄像机。
　　②用作多目视觉的摄像机。包括：立体视觉需要两台摄像机、三目视觉需要三台摄像机等。
　　③分散配置摄像机。自从摄像机变得小型和廉价后，开始允许在环境周围配置多台摄像机，从而达到摄像机的*组合效果。摄像机的参数，如焦距、光圈、变焦、摄像机的方向(方位角、俯仰角)等均可以由计算机程序控制。
　　2、距离测量装置
　　把激光和红外线发射出去，它们碰到物体以后，就会产生反射光。利用对反射光方向和时间的测量，可以测定物体的距离，依据这种测距原理(称为有源方式)制作的产品已经开始在市场上销售。但是，用多目视觉测量距离通常采用多台TV摄像机，它不属于此列。
　　3、图像处理装置
　　从图像中提取特征并进行高速处理，产生对应的相似图像的装置称为图像处理装置。它的硬件包括LSI(Large Scale Inte—grated circuit，大规模集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编辑门阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)等，以及它们的组合系统。
　　4、*的计算机
　　机器人视觉多数都采用PC机。为了能达到高速处理的效果，人们往往将包含多个处理器的PC，或者以高速网络形式连接的多个PC结合成组合PC群等。