感应式编码器的控制环动态性能

2022年11月09日 13:12:26人气：279来源：上海派启科技有限公司

　　在机械自动化迅速发展的当下，传感器作为信息反馈装置，对由计算机、信息反馈机构、执行机构所构成的开、闭环系统的控制精度有着尤其重要的影响，而编码器是将数字化信息转化成角度、长度等可执行变量的主要工具，如根据光电转换将传感器测得机械几何位移量转换成脉冲量或数字量，旋转编码器将角度、转速等物理量转化成数字脉冲电信号。

　　在机械自动化系统中，感应式编码器基于磁感应原理，对油污、粉尘等恶劣环境具有较强的适应能力二高转速，高带宽；一体式壳体和灌封技术，屏障效果好，防护等级高；安装调试方便。因而适用于所有需要检测转速、方向、位置、角度和长度的应用。这些系列无磨损，可承受较恶劣的环境条件。

　　控制环动态性能测试采用电机的电流、转速和位置级联控制方式。为保持比较好的兼容性，所有被测编码器都用相同的控制参数设置。可实现的动态性能只取决于控制单元的参数设置。速度控制单元的高增益设置保证了电机轴的机械干扰性能被很好地控制。

　　然而，也明显扩大了感应式编码器的测量误差。因此，对于高性能的伺服电机，决定速度稳定性的主要因素是编码器质量而不是电机的机械质量。在驱动中，分辨率不足体现在被测速度的量化误差上。量化误差主要发生在高频处，这是因为速度是（量化）位移的导数。高频误差被速度控制环带入到电流控制环中。

关键词：编码器旋转编码器伺服电机

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