工业自动化伺服运动控制器的运动控制知识

　任何基本的工业自动化系统，例如原始设备制造商(OEM)机器上使用的系统，都必须至少具备三个基本功能：（1）监控（2）计算（3）控制

　监控采用连接到数字处理器的传感器和智能设备的形式。这些监控值用于计算，然后控制某种现实世界的行为。

　许多自动化系统依靠一种或多种方法通过命令物理运动来控制设备，并且可以通过多种方式来命令这种运动。自动化设备上下文中的特定短语“运动控制”通常被理解为积极控制机器上或机器周围某些机械元件的物理位置。以下是一些涉及运动控制的自动化基础知识。

　一、设备运动控制可能涉及一种或多种类型、机制和几何形状。这里有几个概念：

　·线性运动，例如输送机顶部的物料搬运推杆，可以简单地伸出/缩回

　·旋转运动，例如传送带驱动器本身，可能只是以指令速度运行或停止

　·位置运动，对于线性和旋转运动，一些应用要求使用的加速度/速度/减速度配置文件命令设备到给定位置。

　机器上的每一度线性或旋转运动都称为轴。每个轴可以独立运行，或者许多轴可能需要密切协调。想象一下具有四个旋转轴关节和一个线性夹持器轴的机械臂——所有这些运动都需要协同发生，机器人才能成功抓取目标有效载荷。

　二、即使确定了运动类型，还有其他注意事项：

　·运动是固定的还是变速的

　·距离/定位、速度和加速度/减速度所需的精度

　·要求

　·占空比（运动执行的频率）

　·可靠性和耐久性

　·可用能源

　·监控自动化平台，例如可编程逻辑控制器(PLC)品牌、型号和通信协议

　·初始、运营和维护成本。

　在大多数情况下，当设计人员想到需要精确度的运动控制时，讨论就会转向伺服电机。