全国产EtherCAT运动控制边缘控制器：轴参数配置与单轴运动PC上位机C++控制

（5）轴状态监控。

3.MFC进行轴参数配置和单轴运动控制

（1）例程界面如下。

（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth，与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态

//网口链接控制器

void CSingle_move_Dlg::OnOpen()          //网口链接控制器

{

    char   buffer[256]; 

    int32 iresult;

    if(NULL != g_handle)

    {

        ZAux_Close(g_handle);

        g_handle = NULL;

    }

    GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

    buffer[255] = '\0';

    iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

    if(ERR_SUCCESS != iresult)

    {

        g_handle = NULL;

        MessageBox(_T("链接失败"));

        SetWindowText("未链接");

        return;

    }

    SetWindowText("已链接");

    SetTimer( 1, 100, NULL );  

}

（3）通过定时器1对控制器信息进行监控。

void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)

{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("链接断开"));

        return ;

    }

    if(1 == nIDEvent)

    {

    CString string;

        float position = 0;

        ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);          //获取当前轴位置

        string.Format("当前位置：%.2f", position );

        GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );

        float NowSp = 0;

        ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);          //获取当前轴速度

        string.Format("当前速度：%.2f", NowSp );

        GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );

        int status = 0; 

        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判断当前轴状态

        if (status == -1)

        {

            GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：停  止" );

        }

        else

        {

            GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：运动中" );

        }

    }

    CDialog::OnTimer(nIDEvent);

}

（5）通过启动按钮的事件处理函数来进行单轴运动。

void CSingle_move_Dlg::OnStart()        //启动运动

{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("链接断开状态"));

        return ;

    }

    UpdateData(true);//刷新参数

    int status = 0; 

    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判断当前轴状态

    if (status == 0) //已经在运动中

        return; 

    //设定轴类型 1-脉冲轴类型   

    ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);

    //设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲+方向）  

    ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);

    if( m_mode == 0 )

    {//寸动(位置模式)

        ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);  

    }

    else

    {

        //持续驱动(速度模式)

        ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));

    }

    UpdateData(false);  

}

（6）通过停止按钮的事件处理函数来停止轴的运动

void CSingle_move_Dlg::OnStop()          //停止运动

{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("链接断开状态"));

        return ;

    }

    ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);        //  

}