SIGMATEK产品构建*的自动化“园丁” 使用特别LASAL CLASS的移植机械

*移植机械生产的市场Tuinbouw Aier (TTA) 非常信任SIGMATEK公司的自动化技术。全新机器会使得移植技术更加*，因为诸如在构台原理和新型的夹子上TTA都有了更佳的技术改革，并且多年来TTA的现代化的控制系统一直非常出众地工作。革新后的技术的简单易用也是重大的飞跃，就像他们的董事Anne den Hartigh的经营理念一样。
　　 
　　挑战!
　　为了节省时间同时提高质量，现代的园艺不再是过去那种手工作坊式的操作了，带有数码相机的全自动化机械已投入使用。
　　为了促进植物的生长，每过一段时间就要把他们从较小的容器中移植到更大容器里，这个行为被戏称作“愤怒”，因为这容易造成植物的损伤，因此就需要采取必要的措施使植物在处理过程中不受损坏。一个种植植物的箱柜可以容纳512个花盆，移植机必须又快又好地把植物移植到目标花盆中去。在这之前数码相机先检查花盆的位置和判断是否为空花盆，另外数码相机还要确定种植的恰当高度和颜色，因为花盆中的植物必须一直是相同的颜色和自然特性。在操作过程中，高度和颜色是同时检查的。
　　当每小时种植上千棵植物时，速度和准确性是两个必要的相关因素。
　　 

　　革新!
　　Den Hartigh认为钳子在夹住幼苗时需要非常地轻柔，这样就不会破坏植物的茎。当钳子没有夹住物体时，它底部较低的转轴就会伸出，把钳子根部的球状物稍微举起，一旦钳子举起苗，转轴就自动返回到基本位置。虽然原理非常简单，但却能有效地避免植物的损坏。
　　TTA的固定器是个全自动的移植机器，它可以让花盆装满植物。首先，TTA视觉稍描系统扫描花盆的空满情况，接下来在空的花盆里种上植物。
　　连接TTA blow-out系统后精密度将会进一步提高，对于比较密集或体积较大的植物有较大的优势。首先，植物被数码相机扫描，调整花盆的参数如：植物的高，颜色或者位置。播种几个月后在颜色上和雄性花朵有略微差别的植物会被“步进扫描”照相机识别出。
　　在选择好后，被识别的雄性植物会被底部的气压密封管取走。所以说，我们的解决方案是监视系统和一个促进植物生长的种植机组成。
　　 
　　每小时种植5000棵植物!
　　在整个“愤怒”的过程中可以处理大批的植物，拥有巨大能力的全自动移植机可以解决“愤怒”。中等或大型的企业可使用TTA-PRE型，该机型可以同时安装16~24个钳子，每小时可以种植12400株到50000株的植物。每个钳子都有个带有附加的伺服驱动的微处理器控制，由于有了该技术的运用，TTA-PRE可以在任何能想到的图案下种植植物，使得设计新的图案变得简单。当操作人员按下按钮后，钳子就进入“自由飞轮”模式，每个按钮被人工安排在正确的位置。一旦它们被放置好后，操作人员只要按下保存按钮，钳子的位置就会被保存下来，这样我们想要的图形就生成了。同时，整个程序的设置也被保存下来并可以在存储设备中被调用。
　　 

　　构台原理!
　　为了满足保持机器速度的要求，我们设计了一套驱动系统。它可以使钳子能在运动中始终移动，保持弯曲，它和急动系统正好相反，以固有的无平稳运动为特色，使得在应用时能够轻易控制。当使用号称“构台原理”的系统时，两个固定的伺服驱动通过一个单独的驱动带开动两个轴（y轴和z轴），这样就导致了非常动态的构台运动，另一个伺服驱动控制减少x轴的运动，仅仅在要调整钳子的差量时才会动作。
　　 
　　DIAS PLC 系统— 又快又!
　　2001年初我们用DIAS PLC系统替代了SAIA-Burgess，DIAS PLC可以使用LASAL软件里的LASAL Class编程工具。这样做的zui重要原因是它连接“构台原理”后，速度提高了25%-30%，还使配置到了0.5mm，同时促进了目标导向设计软件的再使用度。
　　DIAS系统的另一个优势是使HMI、PLC、Motion Control 整合到DTC 281操作终端内。取代了原有需要附加的众多不同I/O模块。DIAS因此称为功能组，由功能模块（数字/模拟I/O模块，位置模块，伺服模块等等）和附加以附带整个卷缆柱区域为基础的连接终端组成，而附加的连接终端就不再需要了。
　　LASAL编程软件的优势是分割CPU的运算时间，并对打算使用额的应用程序区分优先次序。它定义一个CPU时间以跟踪每个种植任务。“构台”驱动起到了个很重要的时时作用，时时—2ms分配好伺服技术，10ms 保留PLC的循环任务，剩余的时间给相对次要的任务如显示之类。
　　 

　　LASAL项目计划发展软件!
　　LASAL是SIGMATEK公司为PLC的目标导向设计、运动控制、可视化而设计的软件包。目标导向设计的至关重要的特性和库的运用有不同的“级别”，“目标”可以不在这些级别内，这意味着先前发展和测试的软件代码可以成为新生成的程序代码的一部分。在TTA中，“构台”就如一个级别，当有个新的项目时，就可以从库中取出，然后通过拖放整合到新的项目中。如果需要，目标的参数可以在新的应用中调整，使他可以更适合该应用。
　　对专业的服务器和客户机操作也十分简便，要用软件制作一个传感器和一个控制单元的连接，只要用鼠标冲从输入设备到输出设备的图标之间画条线就好了。软件上不同图标的界面都加上了标注，消除了在整个任务中个别已经定义过的物体再次定义。
　　这个方法的重大优势在于可以避免用户错误的决定，连接错误的传感器或控制单元将不被允许，这有助于对一个应用程序的控制有个清晰明了的计划。先前定义过的网络图标也不需要保留，这样对网络控制就不用制有个虚拟的陈述了。在编工程过程中LASAL Class还可以扩大和修改方案，这样就能合理的改变*的值包括同时在编程时内部控制的过程。