超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化

1、通过LOCAL链接方式，按钮控件的的click事件触发链接控制卡。

2、选择总线初始化的bas脚本文件下载到控制器rom里面掉电保存。

提前在zdevelop软件根据需求修改总线初始化的basic程序，映射轴，节点IO等初始化内容。

这里以节点0（汇川驱动器-0轴）、节点1（EIO16084）的1-4轴映射为总线轴为例，将节点之间通过ETHERCAT口连接起来。如下图：

相关初始化basic程序（其中红色为指令，可以到正运动查阅其使用场景以及方法）。

相关配置如下：

调用函数库的ZAux_Execute函数（在线命令），通过在线命令调用basic脚本里面的总线初始化函数-- Ecat_Init()进行总线初始化。

private void EcatInitStart_Btn_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {

        int tmpret;

        //-1可能正在执行初始化

        if ((BasFlag == true) && (InitStatus != -1))        

        {

            InitStatus = -1;

            StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);

            tmpret = zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "RUNTASK 1,Ecat_Init", buffer, 0);        //任务1重新运行BAS中的初始化函数

            if (tmpret != 0)

            {

                MessageBox.Show("总线初始化失败!", "提示");

                return;

            }

            else

            {   

                MessageBox.Show("总线初始化成功!", "提示");

            }

        }

        else

        {

            MessageBox.Show("Bas文件未加载");

            return;

        }

    }

}

4、以汇川驱动器为例，驱动器IO映射的起始地址为DI1，也就是正向超程开关（正硬限位），若要设置负向超程开关，将起始地址加1。

5、通过按钮控件的MouseDown（鼠标在组件上方并按下时发生）事件来触发单轴持续运动；MouseUp（鼠标在组件上方并松开时发生）事件来触发单轴运动的停止。模拟手动运动的调试过程。

6、通过textbook控件的 TextChanged（空间上text属性更改时发生）事件来修改运动过程中轴的基本参数，定时器会获取接收。//脉冲当量变化

private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));

}

//轴速度变化

private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));

}

//加速度变化

private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));

}

//减速度变化

private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));

}

7、通过按钮控件，与文本信息比对，触发总线轴的使能切换功能。

8、通过复选框的切换、单选框的选择实现寸动运动调试的功能。

//寸动方向选择

private void MoveDirection_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

{

    if (MoveDirection.Checked == false)

    {

        MoveDirection.Text = "运动方向: 正";

        dir = 1;

    }

    else

    {

        MoveDirection.Text = "运动方向: 负";

        dir = -1;

    }

}

//寸动启动

private void InchStart_Button_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {

        if (MoveAbs_RadBtn.Checked == true)     

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));

        }

        //相对运动

        if (MoveOpp_RadBtn.Checked == true)        

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));

        }

    }

}

9、通过定时器的刷新，对轴参数的接收，初始化信息，IO监控等信息进行实时的反馈。

10、通过按钮控件的的click事件触发断开链接。