聊聊增量编码器的工作
增量编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。直观的理解的话，可以理解为一种传感器。
这种传感器可以帮助我们监控电机旋转了多少角度，或者走了多少步。之所以叫做增量式编码器，是因为我们需要给它一个零点，这样它才能算出自己的相对位置，所以编码器一个不太准确的理解可以理解为，相对位置传感器。
增量编码器是如何工作的呢？在编码器旋转一圈时提供数量的脉冲。输出可以是单行脉冲(“A”通道)或两行脉冲(“A”和“B”通道)，它们被偏移以确定旋转。两个信号之间的这种相位称为正交。
在增量式光学编码器中，典型的组件由主轴组件、PCB和盖板组成。PCB包含一个传感器阵列，该阵列仅创建用于位置和速度的两个主要信号。对于增量光学编码器，当光线穿过标记的圆盘时，光学传感器会检测到光线。
光盘随着主轴组件的旋转而移动，并且信息被PCB转换为脉冲。对于增量编码器，光学传感器被磁传感器取代，旋转盘包含一系列磁极。
索引或“Z”通道可以作为每转一个脉冲信号提供，用于A和/或B通道上的归位和脉冲计数验证。该索引可以在A或B的各种状态下进行门控。它也可以是非门控的并且宽度不同。
某些编码器也可以提供换向(U、V、W)通道。这些信号与伺服电机上的换向绕组对齐。它们还确保这些电机的驱动器或放大器以正确的顺序和正确的电平向每个绕组施加电流。
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