简述伺服的调整功能

伺服调整功能的概要

A．用伺服调整功能，可用远程操作器使电机运转，并由运转状态推算负载惯量，自动设定适当的参数，该功能可设定4个参数：位置回路增益（KP）,速度回路增益（Kvp），速度回路积分常数（Tvi），电路指令LPF（ILPF）。

B．有关使用条件和负载条件的注意事项

   在进行伺服调整时，因为可以正反转，所以要保证正反转载一转以上，出现振动时，只能在保证安全性和机械不受损坏的情况下进行。如下所示的情况不能由伺服调整设定适当的参数（此时显示“Tune Error”）。

    1．负载惯量比容许惯量大得多的场合

    2．负载惯量、负载扭矩变化大的场合

    3．滚珠丝杠及传动装置等反作用力大的场合

    4．包含联轴节在内的机械刚性不够，产生机械共振的场合

    5．在伺服调整中，远程操作器脱离放大器本体（远程操作器电源关闭）的场合

    6．主电路电源断开，产生报警的场合

    7．由电流限制允许输入等需限制输出电流的场合

C．伺服调整运行

       1．调整刚性的选择，在机械刚性方面，从低（Low）、中（Mviddle）、高（Hvigh）三种内选择。

       2．进行伺服调整时，靠大约60Hz的正弦波的扭矩指令（与峰值时的扭矩相当），使其在0.5秒左右的实际那内正反旋转，此时电机的运转范围因负载状态而异。

      3．伺服调整正常结束后，由推算出的负载惯量自动设定适当的参数并予以存储。

     4．因这种伺服调整的运行，会产产生位置回路的偏差，所以在返回正常运行时要进行偏差清除。