简单有效的PID调节方法及常用口诀

　　简单有效的PID调节方法
　　
　　1.PID常用口诀:
　　
　　参数整定找*，从小到大顺序查
　　
　　先是比例后积分，zui后再把微分加
　　
　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　
　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
　　
　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　
　　曲线波动周期长，积分时间再加长
　　
　　曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　
　　动差大来波动慢。微分时间应加长
　　
　　理想曲线两个波，前高后低4比1
　　
　　一看二调多分析，调节质量不会低
　　
　　2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
　　
　　温度T:P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
　　
　　压力P:P=30~70%,T=24~180s,
　　
　　液位L:P=20~80%,T=60~300s,
　　
　　流量L:P=40~*,T=6~60s。
　　
　　3.PID控制的原理和特点
　　
　　在工程实际中，应用的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能*掌握，或得不到的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术zui为方便。即当我们不*了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
　　
　　比例（P）控制
　　
　　比例控制是一种zui简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）。
　　
　　积分（I）控制
　　
　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（SystemwithSteady-stateError）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
　　
　　微分（D）控制
　　
　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。