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Xsens MTi-G-700工业无人机惯导（七维航测赵汗青）
MTI 简 介： MTi是一个集成GPS 信号的微型惯性测量系统。通过内部微处理器的处理，输出姿态和航向信息。内部处理器功耗低，通过实时卡尔曼滤波来提供准确的位置和速度信息。同时也提供无漂移的GPS 增强型的三维定位信息，以及较核过的三维加速度、三维转速度、三维地磁场、静态压力信息。对于导航，车辆和其他物体的控制，MTi-G 是一款性能优越的测量单元。
MTI-G-700 GPS/INS是以GPS为辅助、IMU增强的GPS/INS，提供高品质的方向和位置。 MTI-G-700 GPS/INS是高性能MTI-100系列产品的一部分，具有振动抑制陀螺仪和高运行偏置不稳定性。
MTi-G-700 GPS/INS为在Xsens公司的高性能MTI 100系列产品的基础上增加了一个机载GPS接收器。这一GPS辅助、IMU增强的惯性导航系统能够输出一个广泛范围的数据如无漂移3D定位数据、3D位置和速度数据、3D校准加速度、转弯速率、磁场数据和压力数据。此外还可以输出delta_q 和 delta_vel格式的惯性数据，并以2 kHz进行圆锥和划船效应补偿。而对于动态数据，MTI-G-700 GPS/INS可输出无漂移的3D参考定位数据。方位数据为GPS辅助，从而可提高方向估计，尤其是前进及持久的加速度。IMU增强的3D位置和3D速度弥补了GPS中断时的数据欠缺，相比GPS位置和速度具有更高的完整性。获得的位置更新速率zui高可达400 Hz。
振动抑制陀螺仪和信号处理管道
MTI-G-700 GPS/INS使用与整个MTI-100系列产品相同的振动抑制陀螺仪和信号处理管道。使用GPS时间脉冲后，MTi-G-700 GPS/INS 的时钟可统一为UTC标准，时间精确到不足1ppm。
Xsens估计引擎（XEE）
来自MTI-100系列的 XEE同样应用于 MTI-G-700 GPS/INS。MTI-G-700 GPS/INS遇到长时间的GPS中断时将输出与MTI-300相同的数据。无需对精调过滤器设置特征的更改再进行调节。MTI-G-700 GPS/INS系统的复杂性使得XEE超越了传统的（扩展）卡尔曼滤波，成为导航和跟踪应用的选择。
创新的硬件设计
MTI-G-700 GPS/INS可提供IP67阳极氧化铝和OEM两种类型。 封闭后的MTI-G具有一个用户友好型的9针推拉式连接器，提供USB、一个串行接口和3个GPIO。使用基板上的7个辅助对齐孔位很容易进行对齐。 MTI-G-700 GPS/INS的OEM版本重量只有11克，尺寸为37x33x12毫米，通过一个24针的连接器进行连接，可提供zui大的灵活性。
MT开发工具包
新用户首先需要了解MT 开发工具包，包括一个MTx测量设备，一份校准证书，一本用户手册，一根RS232（USB数据线）及用户友好型界面的MT 软件开发包（SDK）。用户使用该开发工具包能够充分利用MTx的各项功能，并将MT综合应用到现有系统当中。此外，您还将拥有自己的测量设备，并在数分钟之内开始运行，启动您的研发工作。
MTi产品序列 | 陀螺偏置稳定性 | 俯仰横滚 | 偏航 | |
静态 | 动态 | |||
MTi-30 AHRS | 18°/h | 0.2° | 0.5° | 1.0 deg |
MTi-300 AHRS | 10°/h | 0.2° | 0.3° | 1.0 deg |
MTi-G-700 GPS/INS | 10°/h | 0.2° | 0.3° | 1.0 deg
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Xsens MTi-G-700工业无人机惯导（七维航测赵汗青）特点
- 实时对惯性位置/速度和GPS 信号进行计算
- 内置16 通道的定位系统(GPS)接收器
- -158dBm 的追踪灵敏度
- 全面支持SBAS(WAAS,EGNOS,MSAS)
- 360 度*精确输出姿态和航向
- 输出三轴加速度、三轴转速度和三轴地磁场强度
- 静态压力传感器（气压计）
- 输出UTC（世界协调时间）参考值
- 紧凑设计
- 超低功耗
- 不同的数字输出模式
- 全部为固态的MEMS 微型传感器
- 每个传感器都单独进行温度，三维安装以及传感器交叉轴敏感度的较核
- 内置检测功能（BIT）
- 默认天线检测
- 支持外置天线
输出
- 3D方位角（四元/矩阵/欧拉角度）
- 3D加速度
- 3D角速率
- 3D地磁场（标准化）
方位性能
- 动态范围：3D所有角度
- 角速率分辨率：0.05deg
- 静态精度（横滚/俯仰：<0.5deg）
- 静态精度（航向）：<1deg
- 动态精度：2degRMS
MTi-G-700主要参数
GPS接收机 | 横滚/俯仰精度 |
50通道，L1 C/A码 | 静态（1σ） 0.2° |
更新率4Hz | 静态（zui大）0.25° |
GPS L1 C/A的水平精度CEP 2米 | 动态（1σ） 0.3° |
启动时间冷启动27S | 动态（zui大）1° |
GPS L1 C /垂直精度CEP 5米 | 航向精度 1度 |
跟踪灵敏度 -161dBm | 水平位置精度（1σ）1米 |
| 垂直位置精度（1σ）2米 |
输入电压 4.5-34v | 速度精度 0.1米/秒 |
时钟漂移 10 ppm | 陀螺加计 |
典型功耗675-950mW | 陀螺测量范围 450°/s |
输出频率 zui高2kHz | 零偏稳定性10°/h |
启动时间2.5秒。 | 加速度计范围50m/s2 |
IP等级IP67 | 加速度计精度40g |
接口RS232／422／UART / USB |
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工作温度 -40~+85°C |
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应用领域
- 航天领域，汽车，机器人水下设备，利用为MTi-G配套的开发软件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。
- 具体适用于医疗、运动检测、训练、虚拟现实、生物工程系统、体育、惯性导航系统、人体姿态测量、飞机姿态控制、转速测量、仿真等。
- 利用为MTi-G配套的开发软件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。
