DSQC662 3HAC026254-001/11 ABB分配板

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DSQC662 3HAC026254-001/11 ABB分配板销售中心可郭，下面具体介绍ABB程序模板与接线电路：

一、机器人当前位置检测例行程序

以上程序中CurrentPos（phome，tGun），大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。

检测TCP当前位置是否必要能否不检测直接运行很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。

下面详细介绍CurrentPos（phome，tool0）语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。

模版程序如下所示：

1、打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序2按右图格式，输入各参数（名称可以随便）3只有例行功能程序，才含有数据类型。4接下来进行参数设置（点击参数右边的…）点击添加—添加参数param0在添加一个param1选中param0修改名称为ComparePos，数据类型robtarget模式选择IN（输入），维数选择0。

首先添加一个数据类型为num的Counter。和一个数据类型为robtarget的ActualPos。

1、添加指令—选择：=如右图所示 选中Counter，然后点击编辑—全部 把右边的<EXP>换成数字0  （这个是不是太低级了，下面不在配图说明了） 2、点击添加指令—选择：=  更改数据类型…—选择数据robtarget—确定 选择出来的ActualPos—点击<EXP>—点击功能 选择CRobt（）  3、点击添加指令—选择Compact IF—点击取消 点击<EXP>—点击编辑—点击全部  输入ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25  其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。  CRobt是自带功能函数，作用是读取机器人当前的robtarget ，ActualPos.trans.x.

输入RETURN Counter=7完成编写。使用和其他程序一样，使用ProcCall语句调用。完成模版程序编写并测试。 当启动时TCP在Home点，则正常运行。

当TCP不在Home点运行时。则显示手动执行aHOME（手动返回到Home点）。

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