JZSRC-CTB01

跟着机器人技能的日益老练以用的不断普及，机器人正逐渐融入社会生产、日子的各个方面，并发挥越来越不行代替的作用。在“工业 4.0” 和 “我国制造 2025”的布景下，为了习惯现代工业快速多变的特色以及满意日益增长的杂乱性要求，机器人不仅要能长时间稳定地完成重复作业，还要具有智能化、网络化、开放性、人机友爱性的特色。作为工业机器人继续开展与创新的一个重要方面，示教技能正在向利于快速示教编程和增强人机协作才能的方向开展。
　　工业机器人示教就是编程者选用各种示教办法事前“告知”机器人所要进行的动作信息和作业信息等。这些信息大致分为三类：机器人方位和姿势信息，轨迹和路径点等的信息；机器人使命动作顺序信等的息；机器人动作、作业时的附加条件等的信息，机器人动作的速度和加速度等信息和作业内容信息等。图1所示为机器人示教办法的分类。
    实践使用zui多的传统的示教盒示教要求操作者具有必定的机器人技能常识和经历，示教效率较低。与示教盒示教比较，直接示教法能够无需操作者把握任何机器人常识及经历，操作简略且快速，*地提高了示教的友爱性、高效性。图2为启帆规划的机器人示教盒以及对应的三维实时操控软件。
    直接示教操控办法
　　当时主流的机器人直接示教操控办法能够分为两类：*类是根据方位操控或许阻抗操控的直接示教办法。第二类是根据力矩操控的零力平衡的机器人直接示教（有动力学模型）。
　　以下内容为学术干货，请划重点
　　根据方位操控的直接示教
　　传统的拖动示教依赖于外置于机器人的多维操作传感器，利用该传感器获取的信息，牵引机器人结尾在笛卡尔空间下做线性或许旋转的运动。图3为根据多维传感器的方位操控的直接示教
    此类的根据方位操控的拖动示教办法都无法逃避两个问题。一个是因为额定的多维传感器的装备，增加了机器人的生产本钱。另一个是因为多维传感器只能操控机器人结尾的笛卡尔空间，所以无法很好地操控单轴的运动，使得机器人的运动显得非常生硬，不利于真正的拖动示教变成，尤其是要微调到特定的点的时分，可能还需求传统的遥控示教盒的辅佐。
   不同于传统的根据方位或许阻抗的拖动示教办法，零力操控办法对操作者愈加的友爱。在准确的动力学模型的协助下，拖动机器人时要战胜的机器人本身重力，摩擦力以及惯性力都的到了相应的电机力矩的抵消，使得机器人能够轻松的拖动。 一起，算法也确保了当外力被吊销时，机器人能够敏捷的静止在当时方位，确保设备和操作人员的安全。
　　另一个根据零力操控拖动示教带来的优势是，在动力学模型中，各关节的力矩是能够单独操控的，所以机器人的拖动点不再被固定在机器人结尾或许多维传感器上，操作者能够在机器人任意方位去拖动机器人，使操作愈加灵敏多变。
   针对当时的主流使用需求，启帆已开宣布能够使用于不同类型机器人上的拖动示教技能。该技能以根据力矩操控的零力平衡的机器人直接示教为根底，完成了无传感器（sensorless）的根据力矩操控的零力平衡拖动示教。
　　这种拖动示教办法，除了具有上述的根据力矩操控的零力平衡的机器人直接示教外，还有着一个zui主要的优势，就是无需外加关节力矩传感器，降低了完成的本钱，一起也确保了算法的通用性。

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