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3、SITOP系列直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A
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SIEMENS 交、直流传动装置
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S7-1500 连接 SINAMICS V90 实 现位置控制

发表时间：2017-11-30 09:58

1  摘要

本文主要介绍了如何使用 S7-1500PLC 连接 SINAMICS V90 伺服系统实现位置闭环控制。其中对 S7-1500 相关模块的组态，工艺对象的组态，V90 的相关参

数设置以及相关的接线作了简要介绍。

2  简介

2.1  S7-1500  运动控制功能

S7-1500 运动控制功能支持旋转轴、定位轴、同步轴和外部编码器等工艺对象。并拥有轴控制面板以及全面的在线和诊断功能有助于轻松完成驱动装置的调试和

优化工作。

S7-1500 支持多种连接方式。可以使用 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 连接驱动装置和编码器，也可以使用模拟量输出模块（AQ）连接带模拟设定值接口

的驱动装置并通过工艺模块（TM）,读出编码器的信息。本文中所涉及的例子就是使用第二种方式。

                                                                        图 2-1 连接方式示意

2.2  SINAMICS V90

SINAMICS V90 是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统，可以实现位置控制、速度控制和扭矩控制。

使用 V90 的速度控制功能可以与 S7-1500 运动控制功能配合使用，接收 S7-1500 模拟量模块发出的+-10V 模拟量信号做为速度给定，并通过 PTO 功能反馈

位置信号给 S7-1500，在 S7-1500PLC 中实现闭环位置控制。

3  应用项目配置

3.1  S7-1500  组态

3.1.1  组态硬件配置

由于需要模拟量输出信号来控制速度给定，并接收来自 V90 的脉冲反馈信号，所以 S7-1500 系统中至少要配置 1 块模拟量输出模块和 1 块高速计数模块，考

虑到 V90 给出的位置反馈信号是 5V 差分信号，S7-1500 系统中也要配置能够接收 5V 差分信号的高速计数模块。还需要 1 块数字量输出模块来为 V90 提供使能

信号。

　　　　　　　　　图 3-1 S7-1500 模块配置

　　　　　　　　　　　　　表 3-1 模块配置列表

3.1.2  组态工艺对象

驱动装置组态

首先在工艺组态中添加一个定位轴，工艺对象一般的组态方法请参考《S7-1500运动控制使用入门》。文档链接为：

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/106497710 。这里只描述针对于本例的组态。

由于 V90 接收的是+-10V 模拟量信号，所以模拟量输出模块也要设置输出范围为+-10V。驱动装置类型选择“连接模拟量驱动装置”并在“输出”后面选择模

拟量输出的变量名称。为了在 PLC 内激活使能时（如激活 MC_Power 功能块Enable 管脚）能够把使能信号传递给 V90，勾选激活启用输出，并且选择输出

变量名称。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-2 驱动装置选择

需要注意的是输出只能选择变量名称而不能选择地址，所以必须提前定义好变量名称。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-3 定义变量名称

只有定义好的变量名称才能在选择 PLC 变量时显示出来

                                       图 3-4 选择变量

位置反馈组态

在本地模块的 TM PosInput2_1 中选择参数设定。

设置通道操作模式为运动控制的位置检测（必须这样设置，才能在随后的编码器连接中选择高速计数模块 TM PosInput2_1 及其通道号）。编码器信号类型选择

增量编码器（A、B、N），反向选择暂不勾选，如果在调试时 PLC 给出的速度给定方向与编码器反馈方向相反，就可以勾选反向来校正编码器反馈方向。

建议信号评估选择四重，这样可以增加位置反馈信号的精度。由于 V90 可以提供信号 N（0 脉冲信号），所以参考标记 0 的信号选择增量编码器的信号 N。接

口标准选择 RS422、对称。

                                                                             图 3-5 高速计数模块组态

组态编码器连接时选择通过工艺模块（TM）进行连接，并且在选择工艺模块中选择高速计数器通道 0。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-6 选择编码器连接

编码器类型选择增量式旋转式。单转步数填写 V90 每转输出脉冲个数的 4 倍（信号评估选择了四重），这里填写 4096（4*1024）。增量实际值中的位填写0。

                                       图 3-7 填写编码器参数

3.2  V90  配置

3.2.1  V90  输入输出信号

V90 的参数很多，更详细的参数含义及设置方式请参考 V90 操作说明，其链接为： http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/93005218 。这里只描述与

本例相关的参数设置。

V90 支持速度控制方式，在此方式下 V90 接收来自 S7-1500 的+-10V 模拟量速度给定信号，并把位置值通过 RS422 标准的脉冲信号反馈给 S7-1500，在 S7-

1500 中实现闭环位置调节。这种模式下 V90 本身不设置位置闭环。使能信号也需要 S7-1500 提供，这样可以保证在 S7-1500 建立位置闭环的同时，把使能信

号发给 V90。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-8 速度模式下的 V90 输入输出信号

3.2.2  V90  相关参数设置

本中使用 SINAMICS V-ASSISTANT 软件来设置 V90 的参数。首先要设置 V90操作模式为速度模式，即设置参数 p29003 为 2。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-9 设置速度控制模式

本例中使用 V90 的 X8 接口的 DI1 作为使能输入，即设置参数 p29301 为 1。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-10 设置使能信号

设置 V90 每转线数，也就是电机每圈的脉冲个数。为了与 S7-1500 中的参数相相对性（四重评估，每转步数 4096），这里设置为 1024。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-11 设置每转线数

3.3  S7-1500  与V90

3.3.1使能信号连接

在本例中针对 DO 模块的第 0通道，DO 模块的 1 端子与 V90 X8 接口的 5 端子相连、DO 模块的 10 端子与 V90 X8 接口的 3 端子相连。DO 模块的 9 端子和

10 端子分别要连接 24V+和 0V。其中 DO 模块的 10端子与 V90 X8 接口的 3 端子连接还起到两个系统的等电位连接的作用。

                                 图 3-12 使能信号的连接

3.3.2  速度给定连接

AO 模块输出+-10V 电压信号，针对于第 0 通道 1、2 端子短接后连接 V90 X8 端口的 19 端子，3、4 端子短接后连接 V90 X8 端口的 20 端子。

　　　　　　　　　　　　　　图 3-13 速度给定连接

3.3.3  位置反馈连接

分别连接 V90 X8 端口的 15、16 端子到 TMPosInput 模块 1、2 端子；40、41到 3、4 端子；42、43 到 5、6 端子。

3.4  式 使用分布式I/O ET200SP  连接V90

除了前面所描述的使用 S7-1500 *机架模块以外，还可以使用 ET200SP 上的模块连接 V90。新一代的分布式 I/O ET200SP 使用简单，结构紧凑，性能，

支持 PROFINET 网络；可以实现更灵活的配置。

　　　　　　　　　　　　　　图 3-15 使用分布式 I/O ET200 SP

本例中 ET200SP 站点上的模块见下表。

                                               表 3-2 模块配置列表

3.4.1  设置等时同步

闭环运动控制必须有很好的实时性，所以必须设置等时同步。

在网络视图中用鼠标双击连接线“PN/IE_1”在下边的“属性”、“常规”页面内选择“同步域”、“Sync-Domain_1”，设置“PLC_1.PROFINET 接口_1”

的“同步角色”为“同步主站”，设置“IO_device-1”的“RT 等级”为“IR

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-16 设置等时同步

还需要设置实际的网络拓扑，在拓扑视图中拖拽连接两个设备的实际网络接口。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-17 设置网络拓扑

在“IO_device_1”的设备视图中选择“属性”、“常规”、“等时同步模式”页面，然后勾选站点以及站点上模块的“等时同步模式”，如下图所示：

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-18 设置模块的等时同步

3.4.2  置 设置OB91  的循环时间

OB91 是 S7-1500 运动控制的核心组织块，为了更好的实现运动控制功能，需要把 OB91 的循环时间同步到总线。具体操作过程是鼠标在 OB91 上点击右键，在

弹出的菜单中选择属性，就会弹出以下页面。在页面中选择“同步到总线”。可根据应用情况选择“因子”，增加“因子”可减轻 CPU 负荷，但会影响控制效果。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-19 设置 OB91 的循环时间

3.4.3  工艺组态与接线

工艺组态中把驱动接口和编码器反馈接口分别设置到 ET200SP 的模块上，具体的模块组态方法和工艺组态方法与 3.1.2 章节描述的一样。

IO 模块与 V90 的接线与前面所描述的*机架上的模块接线类似，具体参考模

块手册。

TM PosInput 1：

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/89295917/0/zh

AQ2XU/I HS

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/73108773/0/zh

3.5  设备调试

至此 S7-1500 与 V90 的组态配置与接线都已经初步完成，可以打开工艺对象的调试界面进行调试，然后就可以编写控制程序了。具体内容可参考帮助文档，这

里不再详述。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图 3-20 调试

4  文章声明

本文仅针对 S7-1500 连接 V90 实现闭环运动控制进行了简单的描述，目的是为了能够让初次接触该系统的用户能够快速的建立控制系统，本文无法替代 S7-

1500 运动控制的相关硬件手册和功能手册。更多关于该功能的使用信息请通过条目号 90075558 下载功能手册。

关于上海腾希：上海腾希电气技术有限公司是一家专业从事西门子PLC、V90、V20、数控系统、触摸屏等西门子西门子工控产品销售和维

修、服务为一体的综合性的西门子代理商，主要经营产品有西门子S7-200　SMART、S7-1200、S7-1500等西门子PLC代理，西门子V90、V20

变频器及伺服系统代理，西门子触摸屏代理。

西站子PLC与PLC之间的MPI 通信——全局数据包通信方式

发表时间：2017-12-06 10:40

1  全局数据包通信简介

对于 西门子PLC 之间的数据交换，只关心数据的发送区和接收区，全局数据包的通信方式是在配 西门子PLC 硬件的过程中，组态所要通信 PLC 站之间的发送区和接收区，不需要任何程序处

理，这种通信方式只适合 S7-300/300/400 PLC 之间相互通信。

下面用举例的方式介绍全局数据包通信，使用的软硬件：

硬件：CPU315-2DP，CPU416-2DP

软件：STEP7 V5.2 SP1

2  全局数据包的配置

2.1-首先打开编程软件 STEP7，建立一个新项目如 MPI_GD，在此项目下插入两个站STATION1/CPU416-2DP， STATION2/CPU315-2DP，分别组态硬件，插入 CPU，配置

MPI 的站号和通信速率，在本例中 MPI 的站号分别设置为 2 号站和 4 号站，通信速率为187.5Kbit/S 。

这些工作完成以后，可以组态数据的发送区和接收区。点击项目名 MPI_GD 后出现STATION1，STATION2 和 MPI 网，点击 MPI，再点击菜单“Options”－>

“Define Global Date”进入组态画面如下图：

　　　　　　　　　　　　　　　　图：　进入全局数据组态界面

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图  全局数据组态界面

2.2-插入所有需要通信的 PLC 站 CPU

双击 GD ID 右边的 CPU 栏选择需要通信 PLC 站的 CPU。CPU 栏总共有 15 列，这就意味者zui多有 15 个 CPU 能够参与通信。在每个 CPU 栏底下填上数据的发送区和接收区，例

如：CPU416-2DP 的发送区为 DB1.DBB0~DB1.DBB21，可以填写为 DB1.DBB0：22 ，然后在菜单“edit”选择“Sender”作为发送区。

CPU315-2DP 的接收区为 DB1.DBB0~21，可以填写为 DB1.DBB0：22。编译存盘后，把组态数据分别下载到 CPU 中，这样数据就可以相互交换了。发送接收数据区的设置参考

下图：

                                                   图  设置通信区

地址区可以为 DB，M，I，Q，区，长度 S7-300 zui大为 22 个字节，S7-400 zui大为 54 个字节。发送区与接收区应*，所以在上例中通信区zui大为 22 个字节。

3  多个 CPU  通信

了解多个西门子 CPU 通信首先要了解 GD ID，编译以后，每行通信区都会有 GD ID 号，可以参考下图：

A：全局数据包的循环数，每一循环数表示和一个 CPU 通信，例如两个 S7-300CPU 通信，发送与接收是一个循环，西门子　S7-400 中三个 CPU 之间的发送与接收是一个循环，

循环数与 CPU 有关，西门子S7-300CPU zui多为 4 个，所以zui多和 4 个 CPU 通信。西门子S7-400CPU414-2DP zui多为 8 个，S7-400CPU416-2DP zui多为 16 个。

B：全局数据包的个数。表示一个循环有几个全局数据包，例如两个 S7 站相互通信一个循环有两个数据包。如下图：

　　　　　　　　　　　　图  一个循环两个数据包

C：一个数据包里的数据区数

可以参考图 5： CPU315-2DP 发送 4 组数据到 CPU416-2DP，4 个数据区是一个数据包。从上面可以知道一个数据包zui大为 22 个字节，在这种情况下每个额外的数据区占用两个字节，所以数据量zui大为 16 个字节。

                                  图 一个数据包里的数据区数

对于 A,B,C 的介绍只是用于优化数据的接收区和发送区，减少 CPU 的通信负载，简单应用可以不用考虑这些，GD ID 编译后自动生成。

4  通信的诊断

在多个 CPU 通信时，有时通信会中断，是什么原因造成通信中断？我们编译完成后，在菜单“View”中点击“Scan Rates”和“GD Status”可以扫描系数和状态字。如下图所示：

　　　　　　　　　　　　　　　　　图 通信诊断

S R： 扫描频率系数。如图 6 SR1.1 为 225，表示发送更新时间为 225×CPU 循环时间。范围为 1～255。通信中断的问题往往设置扫描时间过快。可改大一些。

GDS：每包数据的状态字（双字）。可根据状态字编写相应的错误处理程序，结构如下：

*位：发送区域长度错误。

第二位：发送区数据块不存在。

第四位：全局数据包丢失。

第五位：全局数据包语法错误。

第六位：全局数据包数据对象丢失。

第七位：发送区与接收区数据对象长度不*。

第八位：接收区长度错误。

第九位：接收区数据块不存在。

第十二位：发送方从新启动。

第三十二位：接收区接收到新数据。

GST：所有 GDS 相“OR”的结果

如果编程者使用 CP5511/5611 编程卡可以首先诊断一下连线是否可靠，如上例中 S7-300MPI 地址是 2，S7-400MPI 地址是 4，用 CP 卡连接到 MPI 网上（PROFIBUS 接头必须有编程口）可以直接读出 2,4 号站，在“控制面板 ” -> “PG/PC interface” ->“ Diagnostics”->“read”读出所以网上站号，如下图所示：

                             图  使用网卡诊断站号

0 号站位 CP5611 站号，如果没有读出 2，4 号站，说明连线有问题或 MPI 网传输速率不*，可以把问题具体化。

5  事件触发的数据传送

如果需要控制数据的发送与接收，在某一事件，某一时刻，接收和发送所需要的数据，这时将用到事件触发的数据传送。这种通信方式通过调用 CPU 的系统功能 SFC60(GD_SND)，SFC61(GD_RCV)来完成的，而且只有 S7-400CPU 支持，并且必须设置 CPU的 SR（扫描频率）为 0，可参考图 8 全局数据的组态画面：

　　　　　　　　　　　图 在 S7-400CPU 侧的 SR 为 0

与上面作法相同编译存盘后下载到相应的 CPU 中，然后在 S7-400 侧中调用 SFC60/61 控制接收与发送。

所需硬件：CPU315-2DP，CPU416-2DP。

所需软件：STEP7 V5.2 SP1

CIRCLE_ID，BLOCK_ID 参考 GD A。B。C。

例子中 M1.1 为 1 时 CPU416 接收 CPU315 的数据 MB20~MB29 放到 MB40～MB49 中M1.0 为 1 时 CPU416 发送数据 MB60~MB69 到 CPU315MB60～MB69 中

西门子PLC型号及选型

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西门子PLC标准编程软件工具简介

发表时间：2017-12-05 10:50

1.本文将对西门子编程工具作简单的介绍。由于任何一种编程工具或语言都不是一朝一夕就可以掌握的，所以本文的目的仅仅是让用户对西门子编程工具有一个总的基本概念，对于每种编程

工具的详细使用及功能请参考相关的手册。

相关手册地址连接：

S7-300 和 S7- 400 的梯形图 (LAD) 编程

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/18654395

S7-300 和 S7-400 的语句表 (STL) 编程

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/18653496

S7-300 和 S7-400 的 功能块图 (FBD) 编程

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/18652644

使用 STEP 7 V5.3 编程

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/18652056

S7-SCL V5.3 for S7-300/400

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/5581793

S7-GRAPH V5.3 for S7-300/400

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/1137630

S7-HiGRAPH V5.3

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/1137299

S7-CFC for SIMATIC S7

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/24451339

SFC for SIMATIC S7

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/24451748

2.  虚拟工程介绍

为了在本文中的描述中更有利于用户理解，我们列举一个虚拟的工程项目，此项目包括简单的工艺要求及流程。针对各个工艺要求及流程，我们使用不同的编程工具来处理，并且通过简单

的程序例子，使大家对各种编程工具有一个比较直观的认识。

2.1.  重要提示：

-各种编程工具zui终生成的执行代码均为STL，所以其并未在图 1 中出现。

-图 1 中在各个工艺流程中使用了的编程工具，并不意味着这种编程工具仅能用于此类控制任务。例如：SCL 可以用于工艺参数部分，但它也可以用于其它工艺段。

-CFC不仅仅可以用在产品合成阶段，也可用于将整个项目所有流程组织在一起。

-假设虚拟项目使用的硬件系统为 CPU412-2

-由于S7-PLCSIM为仿真工具，其可用于所有过程的仿真调试，所以其并未在图 1 中出现。

3. 标准编程工具

3.1.  S S tep7 BASIC

STEP7 基本软件是用于 SIMATIC S7, SIMATIC C7, SIMATIC WinAC 自动化系统的标准工具。它的基本功能包括：

-组态和参数化硬件

-定义通信

-编程

-测试调试及服务

-编制文件及归档

-操作及诊断功能

STEP7 基本软件是大家zui熟悉及使用zui频繁的软件，作为基本平台，很多其它的软件包都是作为选件包集成安装在 STEP7 中使用的。关于 STEP7 的基本使用超出了本文范围，故不再介绍。

3.2.  S S tep7 Lite

STEP7 Lite 是 STEP7 的简化版，界面简单直观，适合于初学者使用，它有很多使用功能限制，如不能编程网络功能等等。它编辑的项目可以被 STEP7 及 STEP7 professional 打开。STEP7 Lite

与 STEP7 标准版的主要区别见下表：

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　表 1: STEP7 Lite 与 STEP7 标准版的主要区别

3.3.  S S tep7 professional ( ( 专业版 )

STEP7 professional（专业版）适合于高级编程人员使用，它在标准版的基础上增加了如下软件

包及*：

-S7-GRAPH

-S7-SCL

-S7-PLCSIM

3.4.  Step7  中的基本编程语言

3.4.1.  概括

各个版本的 Step7 都支持的基本编程语言包括：

-梯形图（LAD）

-功能块图（FBD）

-语句表（STL）

3.4.2.  基本编程语言与虚拟工程

下面将以第 2 章中的虚拟工程中的废品处理环节来举例说明基本编程语言的使用。

废品处理工艺要求：

-按下启动按钮后，电机启动，开始粉碎废品，运行指示灯指示运行。

-按下停止按钮后，电机停止，停止粉碎废品，停止指示灯指示停止。

-保护继电器保护电机运行。

3.4.3.  梯形图（LAD ）

梯形图（LAD）的英文全称是：Ladder Logic

由于 PLC 产生于替代继电器逻辑功能的需求，因此其基本的编程语言梯形图也就非常接近于继电器电路，它很容易被熟悉继电器控制的电气人员所掌握，特别适合于数字量逻辑控制。梯形

图由触点、线圈和用方框表示的指令构成。触点代表逻辑输入条件；线圈代表逻辑运算结果，控制的指示灯，开关和内部的标志位等；指令框用来表示定时器、计数器或数学运算等附加指令。

在程序中，zui左边是主信号流，信号流总是从左向右流动的。梯形图编程语言与原有的继电器控制的不同点是，梯形图中的能流不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，

因此应用时，需要与原有继电器控制的概念区别对待。

梯形图编程语言的特点是：与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与原有继电器控制相*，电气设计人员易于掌握。下图为非常的典型电机启动控制电路的电气原理图：

　　　　　　　　　　　图 2: 典型电机启动控制电路

图 2 符号说明：

SB1： 启动按钮

SB2： 停止按钮

KF1： 保护继电器

KM1： 主控继电器

L1： 运行指示灯

L2： 停止指示灯

下图为图 2 的 LAD 的编程格式，可以发现其编程类似于电气图纸，非常直观。易于调试。梯形图是一种图形化的编程界面，编程的同时进行语法检查，其转换为 STL 后的语法结构也是自动

完成的。这样就减轻了编程人员的负担，方便了调试。

　　　　　　　　　图 3: 电机启动控制电路 LAD 程序

梯形图编程语言的 优点： ：

-易于调试

-程序易读性强

-程序易于移植

-易于分析逻辑关系

梯形图编程语言的 缺点：

-不适合人工编写复杂控制任务及大型程序

3.4.4.  功能块图（ （FBD ）

功能块图（FBD）的英文全称是：Function Block Diagram。

功能块图使用类似于布尔代数的图形逻辑符号来表示控制逻辑，一些复杂的功能用指令框表示，适合于有数字电路基础的编程人员使用。功能块图用类似于与门、 或门的框图来表示逻辑运

算关系，方框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入、输出端的小圆圈表示“非”运算，方框用“导线”连在一起，信号自左向右。

下图为图 2 的 FBD 编程格式。可以发现其编程类似于电子电路逻辑图，非常直观，易于调试。功能块图是一种图形化的编程界面，编程的同时进行语法检查，其转换为 STL 后的语法结构也是

自动完成的。这样就减轻了编程人员的负担，方便了调试。

　　　　　　　　　　　图 4: 电机启动控制电路 FBD 程序

功能图编程语言的优点：

-易于调试

-程序易读性强

-程序易于移植

-易于分析逻辑关系

功能图编程语言的缺点：

-不适合人工编写复杂控制任务及大型程序

3.4.5.  语句表（STL ）

语句表（STL）的英文全称是 Statement List。

STL 一种文本编程语言，类似于微机的汇编语言，适合于经验丰富的程序员使用。由于其zui接近于机器执行代码，可以直接访问 PLC 内部的各种资源，因此功能比较强大，可以实现一些其它

编程工具不能实现的功能。STL 是其它各种编程工具生成代码的zui终描述语言，也就是说其它各种编程工具编译后的生成的代码zui终都是以 STL 出现的。例如 GRAPH，虽然对于用户来讲，其编程

调试界面都是图形化的，但真正在底层工作的是 STL, 只是用户看不到 STL 如何工作。

下图为图 2 的 STL 编程格式。可以发现其编程风格非常简捷，*是汇编语言的风格，但恰恰因为这一点，就要求编程人员必须对 PLC 的内部体系结构，语法规则，指令规则，数据类型，

系统堆栈，状态字等等，有一个非常清晰的概念。否则，编程人员有可能在后期的调试中，面对各种困惑，程序也有可能存在隐患。

                                          图 5: 电机启动控制电路 STL 程序

语句表编程语言的优点：

-功能强大

-程序代码效率高

语句表编程语言的缺点：

-指令记忆困难

-程序易读性差

-不适合人工编写复杂控制任务及大型程序

3.4.6. STL / LAD / FBD格式的转换

当使用 LAD/FBD 编程时，系统会自动添加严格的语法结构。而 STL 并不自动添加完整的语法结构（数据类型匹配，系统堆栈处理等）。因此 LAD/FBD 格式的程序可以转换为 STL 格式，而 STL

格式的程序并不一定可以转换为 LAD/FBD。

3.4.7. LAD/FBD/STL  之比较

　　　　　　表 2: LAD/FBD/STL 之比较

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