Delta Tau Turbo PMAC Clipper控制器

 Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的。设计用于对成本敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU ,而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。

硬件特征
•  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU； 
•  256k x 24 用户SRAM； 
•  1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份； 
•  采用*新发布的固件版本； 
•  RS-232串口； 
•  100Mbps EtherNet 以太网接口； 
•  4通道轴接口电路，每一个包括： 
     •  在板12位±10V模拟量输出；
     •  在板脉冲加方向数字输出；
     •  3路标准差分/单端编码器信号输入；
     •  5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
•  UVW TTL-level “霍尔”输入; 
•  50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
•  34-pin IDC 插头用于标志信号接口
•  4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
•  PID/陷波/前馈伺服算法。
•  在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
     •  16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
     •  16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
•  两个手轮端口，每一个:
     •  支持正*编码器输入;
     •  支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

软件特征
运动轨迹规划
•  支持S曲线加减速的直线插补；
•  支持S曲线加减速的圆弧插补；
•  点到点快速运动；
•  三次样条插补模式spline；
•  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
•  自动硬件捕捉/触发功能；
•  *互式手动运动； 
•  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
•  独立的数字PID反馈滤波；
•  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
•  2路陷波滤波器；
•  PID参数可随时任意改变；
•  可编程的极限输入，输出；
•  可选择的多级点伺服算法。

换相特性
•  *流伺服电机的正弦换相
•  *流感应电机的矢量控制
•  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性 
•  位置补偿列表(1D & 2D)；
•  力矩补偿列表；
•  反向间隙补偿；
•  *半径补偿。

安全特性 
•  硬件的和软件的行程极限；
•  放大器使能/报警*换信号；
•  跟随误差警告极限；
•  整合电流极限；
•  编码器计数损失报警（一些版本）；
•  Watchdog 报警计时器；
•  程序和通信校验。

计算特性
•  实时多任务系统； 
•  48位浮点数编程；
•  三角函数和超越函数；
•  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
•  数字积分编码器；
•  正弦编码器；
•  旋转变压器；
•  电位计；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行数字编码器；
•  MLDTs；
•  串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
•  用户自定义的笛卡儿坐标系；
•  可分离运行程序的坐标系；
•  支持多个电机的坐标系；
•  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
•  电子齿轮（不需要编程）；
•  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
•  高级程序语言；
•  自动按顺序执行运动；
•  使用用户工程单位编程；
•  运动的值可以是公式，也可以是常量；
•  自动匹配坐标系里的各轴，
•  支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
•  与运动程序异步；
•  与硬件PLC一样控制I/O；
•  脱机运行时，作为支持平台；
•  安全和状态监视；
•  伺服比例行程安排；
•  数据报告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。
 
Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，设计用于对成本敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。

   Turbo PMAC Clipper控制器 特性

Turbo PMAC Clipper控制器硬件特征：
Turbo PMAC Clipper控制器  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
Turbo PMAC Clipper控制器  256k x 24 用户SRAM；
Turbo PMAC Clipper控制器  1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
Turbo PMAC Clipper控制器  采用*新发布的固件版本；
Turbo PMAC Clipper控制器  RS-232串口；
Turbo PMAC Clipper控制器  100Mbps EtherNet 以太网接口；
Turbo PMAC Clipper控制器  4通道轴接口电路，每一个包括：
Turbo PMAC Clipper控制器  在板模拟量±10V（12位）输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  在板脉冲加方向数字输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  3路标准差分/单端编码器信号输入；
Turbo PMAC Clipper控制器  5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
Turbo PMAC Clipper控制器  UVW TTL-level “霍尔”输入;
Turbo PMAC Clipper控制器  50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
Turbo PMAC Clipper控制器  34-pin IDC 插头用于标志信号接口
Turbo PMAC Clipper控制器  4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
Turbo PMAC Clipper控制器  PID/陷波/前馈伺服算法。
Turbo PMAC Clipper控制器  在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
Turbo PMAC Clipper控制器  16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
Turbo PMAC Clipper控制器  16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
Turbo PMAC Clipper控制器  两个手轮端口，每一个:
Turbo PMAC Clipper控制器  支持正*编码器输入;
Turbo PMAC Clipper控制器  支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

软件特性:
运动轨迹规划
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲线加减速的直线插补；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲线加减速的圆弧插补；
Turbo PMAC Clipper控制器  点到点快速运动；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次样条插补模式spline；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动硬件捕捉/触发功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  *互式手动运动；
Turbo PMAC Clipper控制器  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
Turbo PMAC Clipper控制器  独立的数字PID反馈滤波；
Turbo PMAC Clipper控制器  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
Turbo PMAC Clipper控制器  2路陷波滤波器；
Turbo PMAC Clipper控制器  PID参数可随时任意改变；
Turbo PMAC Clipper控制器  可编程的极限输入，输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  可选择的多级点伺服算法。

换相特性
Turbo PMAC Clipper控制器  *流伺服电机的正弦换相
Turbo PMAC Clipper控制器  *流感应电机的矢量控制
Turbo PMAC Clipper控制器  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
Turbo PMAC Clipper控制器  位置补偿列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC Clipper控制器  力矩补偿列表；
Turbo PMAC Clipper控制器  反向间隙补偿；
Turbo PMAC Clipper控制器  *半径补偿。

安全特性
Turbo PMAC Clipper控制器  硬件的和软件的行程极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  放大器使能/报警*换信号；
Turbo PMAC Clipper控制器  跟随误差警告极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  整合电流极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  编码器计数损失报警（一些版本）；
Turbo PMAC Clipper控制器  Watchdog 报警计时器；
Turbo PMAC Clipper控制器  程序和通信校验。

计算特性
Turbo PMAC Clipper控制器  实时多任务系统；
Turbo PMAC Clipper控制器  48位浮点数编程；
Turbo PMAC Clipper控制器  三角函数和超越函数；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
Turbo PMAC Clipper控制器  数字积分编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  正弦编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  旋转变压器；
Turbo PMAC Clipper控制器  电位计；
Turbo PMAC Clipper控制器  LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  并行数字编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  MLDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
Turbo PMAC Clipper控制器  用户自定义的笛卡儿坐标系；
Turbo PMAC Clipper控制器  可分离运行程序的坐标系；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持多个电机的坐标系；
Turbo PMAC Clipper控制器  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
Turbo PMAC Clipper控制器  电子齿轮（不需要编程）；
Turbo PMAC Clipper控制器  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
Turbo PMAC Clipper控制器  高级程序语言；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动按顺序执行运动；
Turbo PMAC Clipper控制器  使用用户工程单位编程；
Turbo PMAC Clipper控制器  运动的值可以是公式，也可以是常量；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动匹配坐标系里的各轴，
Turbo PMAC Clipper控制器  支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
Turbo PMAC Clipper控制器  与运动程序异步；
Turbo PMAC Clipper控制器  与硬件PLC一样控制I/O；
Turbo PMAC Clipper控制器  脱机运行时，作为支持平台；
Turbo PMAC Clipper控制器  安全和状态监视；
Turbo PMAC Clipper控制器  伺服比例行程安排；
Turbo PMAC Clipper控制器  数据报告功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  可使用控制器的全部寄存器。

可选附件：
轴接口板
ACC-1P-    4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-8ES-  4 通道模拟量输出接口板
ACC-8FS-  4 通道数字PWM输出接口板
反馈接口板
ACC-1P-    4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-51S-  x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板
数字I/O接口板
ACC-1P-   4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板

软件：
Tools and Libraries
 PMAC HMI Pro2 Designer Software
 Development Software
 PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
 Tools and Libraries
 PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
 PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
 

Delta Tau Turbo PMAC Clipper控制器