倍福kl2552端子模块原装PLC模块BECKHOFF 助力以更加动态的方式自动化分类过程 主计算机实时处理传感器数据，识别输送带上的物品，并计算机器 人定位的目标位置。运动控制由 CX2050 嵌入式控制器实现，它也控 制所有系统的 I/O 运行。除了其它功能，主计算机通过 EtherCAT 自动 化协议（EAP）发送运动轴、抓手运动及输送带控制指令。加速度达 到 3G，速度达每秒 3 米，机器人的轴运动具有高度动态性。根 据它们的大小、形状和原料识别输送带上下来的各种物体只能使用 自学习机器人智能系统实现，因为它能对连续变化迅速做出响应并 从错误中学习经验。

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由于机器人的抓手和物体之间的碰撞仍偶有发 生，控制器必须迅速识别它们，以防止机械损伤，避免输送带停止 运行。“TwinCAT 在运动控制方面给我们提供坚实的基础，倍福kl2552端子模块原装PLC模块BECKHOFF因为我们 可以实时响应。”ZenRobotics 项目 Juha Koivisto 解释说道。 每台机器人通过四台集成有 TwinSAFE 选项卡的 AX50004 系列伺服驱 动器和 AM8000 伺服电机控制，所有产品都来自 Beckhoff。“利用单 电缆技术，我们能够降低 50% 的布线要求。”Juha Koivisto 补充说 道。基于 Web 的 HMI 在一台 15 英寸的 Beckhoff 多点触控控制面板 CP2915 上运行。

“我们的客户喜欢优雅的面板设计和现代化的操作 界面。”项目继续说道。 他对控制平台的模块化性和组件的多样性也非常满意：“Beckhoff 提 供了各种模块化和可扩展的组件，这使得我们在设计系统时有更大的 灵活性。在一个编程环境内管理 PLC 和运动控制的能力也已成为一个 巨大优点。另外一个优点是可以通过 EAP 非常方便地集成 Beckhoff 的 PLC 与其它基于以太网的技术。” 可升级的安*方案满足客户需求 由于 TwinSAFE 是 TwinCAT 平台一个*的组成部分，可以与其 它系统组件很轻松地整合在一起，因此，各个安全对象可以集成到 项目中或从中移除。

“这项功能非常有用，例如，如果您想要将未 定义数量的机器人整合到项目中。”Juha Koivisto 解释道。 设计人员可以从各种安全功能，如 SLS（安全限速）或 SLP（安全极 限位置）中选择 — 根据客户要求。“由于 TwinSAFE 解决方案具有可 扩展性，我们可以为客户提匹配他们需求的安*方案。

Juha Koivisto，ZenRobotics 公司项目 运输与物流 | 芬兰 驱动器中集成的 TwinSAFE 选项卡具有无需额外布线或驱动固件的优 点。所有功能和增强都基于软件，可以很轻松地进行更新。” 根据准确的分析数据实现高效回收 ZenRobotics Recycler 机器人使用多个传感器输入来识别垃圾物流中的 各种物体和/或原料。