倍福kl2652数字量端子原装PLC模块BECKHOFF以太网和 EtherCAT 用于实现内部通信以及与传感器、执行器和 I/O 的通信 所有内部通信以及与下位 I/O 之间的通信都通过标准以太网或 EtherCAT 实现。

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因此，KR C4 机器人控制系统的通用总线物理层（电缆、插头 和以太网控制器芯片）中仅使用了两个不同但标准的通信协议。倍福kl2652数字量端子原装PLC模块BECKHOFF标 准的以太网在内部用于寻址库卡手持控制器，用于连接和同步库卡 RoboTeam 组内的多个机器人控制系统或连接一台工程笔记本电脑。 除了标准的以太网之外，EtherCAT 通讯技术的使用是非常必要的， 因为标准以太网技术已不能满足实时性能力和支持工业安全协议的 要求。

EtherCAT 用作内部驱动总线，用于控制和监测机器人和位置 编码器的驱动器。此外，EtherCAT 还可用于控制针对机器人安全的或 SmartPad 安全相关的操作元件的内部安全组件。另外还为用户集成了 一个与传统的现场总线连接的 EtherCAT 主站接口，用于给本地 I/O 模 块或网关寻址。 为什么选择 EtherCAT？ 之所以选择 EtherCAT 实时工业以太网和安全通信技术，主要是因为与 其它实时以太网技术相比较，EtherCAT 具有一系列非常适合库卡发展 目标的优点。

例如，EtherCAT 在主站中无需特殊接口，只有在从站中 才需要。在主站中，一个标准的以太网控制器就已足够，在 KR C4 的 PC 中使用了大量以太网控制器。所需的插头和电缆也与标准以太网 相同，从而降低成本并提高操作简单性。 在 Meiller Aufzugtüren 公司的机器人应用中，两个“库卡 KR QUANTEC K”机器人负责完成所有生产步骤：凸焊、点焊、搬运、 冲压、成型，后堆垛准备安装的门 更多信息： www.kuka-robotics。。ｃｏｍ www.beckhoff。。ｃｏｍ.cn/EtherCAT 由于其特殊的“即时处理”技术，EtherCAT 能够实现非常高的数据传 输率，可以充分利用 100 Mbits/s 大可能的以太网数据速率。这样 很多功能都能够用软件在主控 PC 上执行，否则将不得不使用昂贵的 硬件组件。

EtherCAT 的安全协议 Safety over EtherCAT（FSoE）可以通过 EtherCAT 和以太网进行通信。FSoE 使基于 PC 和* KR C4 的安全控制系统（同 样也*用软件执行）控制所有安全相关的外围设备，如针对机器人 安全的本地安全模块或 SmartPad 中安全相关的操作元件。 除了 PROFINET 和 EtherNet/IP 现场总线之外，EtherCAT 是一种应用范 围为广泛的基于以太网的工业通信技术，在拥有大量用户。因 此，可以使用市面上 EtherCAT 技术协会（ETG）成员提供的 EtherCAT 从站设备。

这使得无数基于 EtherCAT 的新型自动化解决方案能够使 用来自许多厂商的高性能设备。连续性也是选择 EtherCAT 的一个重 要原因，因为系统建成后，无需对标准、协议或 ASIC 进行“版本修 改”。 机器人技术 | 德国 作者：来自库卡机器人有限公司的高级系统开发工程师 Bernd Fiebiger 和 Heinrich Munz（从左至右）