倍福kl2701数字量端子模块原装全新倍福PLC式，并用它来耦合从轴和主轴。将来，我们会使用凸轮盘来实 现时间优化，并将X、Y 和 Z 轴耦合到一个虚拟的时间轴上。通 过这种方式，我们力图实现没有等待时间的连续操作，这将增 加效率减少能耗。”Norbert Mehrle 评价道。 实现压机和卸载系统的同步 若要实现一个不间断的运行过程，压机和卸载系统必须同步工 作。同步过程的复杂性取决于具体的应用。对于简单的压机， 机器状态通过数字接口来通讯。

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对于更加复杂的功能，压机和 卸载系统的通讯通过 CANopen 或者 PROFIBUS 实现。在这个例子 中，当一个部件已经准备好卸载并必须被卸载，且传送手爪不 得再在冲压区内时，压机和搬运设备是协同工作的。压机也会 接收卸载系统中记录的数据，倍福kl2701数字量端子模块原装全新倍福PLC包括坯体的重量和尺寸，然后确 定下一个冲压步骤的填充速率和压力大小。 “我们已经全部重新设计了我们用于卸载系统的应用软 件。TwinCAT 的易用性大大简化了这一设计过程，同时也提高 了效益：我们的压机和卸载系统的操作性和同步性得到显著提 高。”Norbert Mehrle 总结道：“该系统采用了 Beckhoff 装有 TwinCAT 自动化软件的工业 PC进行控制。

Beckhoff 控制技术所具备的开发性和操作简单性以及的的性 价比让 Roboworker 受益匪浅。防护等级为 IP 67 的紧凑型现场总线端子盒坚固而且防水，可以直接 安装在机器上，无需控制柜或接线盒。由于该端子盒重量轻且体积 小，因而非常适用于空间狭小的应用场合或带移动 I/O 接口的应用场 合，如机械臂。 IP 67 模块安装在 Kuka 机器人上，该机器人用于安装宝马 5 系玻璃滑 动天窗的橡胶密封条。过去，这项工作必须由人工来完成，但现在 只要一台机器人就可以高质量地完成这项工作。密封条在恒压条件 下精确安装到位，为玻璃滑动天窗提供精确、可靠的密封条件，同 时减少风噪声。

生产技术 通常，听起来简单的项目却需要有尽善尽美的生产规划及*执行 力。作为他们努力的成果，宝马工程师们对自己的技术非常自 豪。在车身喷漆完成后，*道装配工序就是：用红外线灯将车顶 的边缘切口烘干并加热到 22 °C（安装密封条的温度），随后， 机械臂运行到车顶边缘切口并安装密封条。 在这套系统中，一个耦合器端子盒和五个扩展端子盒关键组件：耦 合器端子盒通过抗干扰的 IP-Link 光纤接口从扩展端子盒采集 I/O 数 现场总线端子盒安装在 Kuka 机器人 上，该机器人用于安装宝马 5 系玻璃滑 动天窗的橡胶密封条 带 Profi bus 接口的耦合器端子盒通过抗 干扰的 IP-Link 光纤接口从扩展端子盒 中采集 I/O 数据 51 汽车行业 据。这些 24 V 数字量输入和输出设备用于连接光栅和颜色识别传感 器。光栅用来监测整个密封条在安装过程中张力是否*。

上位控 制器通过现场总线端子盒和 Profi bus 总线处理相关信号。 颜色传感器用于*，它的作用之一是当所使用的密封材料是 来自一个新的卷时对其进行检测。为了避免由于材料差异而带来的 质量损失，每辆车所使用的密封条必须来自同一批次或同一卷。 IP 67 模块的成功选用，显著降低了成本 成套机器人系统由德国的 Symax Systemtechnik Sondermaschinenbau 公 司提供和安装。对于是否选用Beckhoff 的模块这个问题，Symax 的 机械工程专家没有进行过多的争论。因为模块的防护等级为 IP 67， 不需要额外的外壳。