BECKHOFF倍福kl2732数字量模块*倍福PLC复精度。Beckhoff 的 EtherCAT 端子模块将传感器和执行器层与控制系统 *集成在一起。串行接口可通过工业 PC 获取。 控制系统的开放性显著简化了联动过程 清晰的硬件结构与开放式 TwinCAT 自动化平台*结合，具有几乎无 限的灵活性。

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可以通过编程进行修改和补充，无需使用特殊硬件。BECKHOFF倍福kl2732数字量模块*倍福PLC 同样，两台折弯机可以通过实时以太网通讯轻松实现联动，构成一台 双机联动折弯机。在硬件方面，Beckhoff 工业 PC C6240 内集成了一块 标准的以太网现场总线卡并通过标准以太网电缆进行联网，从而进一 步降低成本。这一设备通过网卡的硬件地址直接寻址。折弯机根据主 站/从站原理运行。视具体的应用，其中一台折弯机被用作主站，另一 台则被用作从站。

若要从单机运行切换到双机联动运行模式，设备操 作人员在这两台设备上选择双机联动模式，主站和从站，并将待 处理的配方上传至两台控制计算机。然后，设备操作人员只需使用主 站的操作面板，从站跟着主站的运行模式运行（手动、半自动或全自 动）。 通过实时通讯优化工艺过程 联动折弯机的控制器采用发布者/订阅者模型（TwinCAT 网络变量）进 行通讯。每台控制器都被用作为发布者和订阅者，以创建一个*的 双向数据连接。一般来说，发布者发送信息，不必担心配置是否正 确，然后在订阅者中进行通讯监测。发布者提供当前设备数据（实 际位置和设定位置、速度、配方步骤、工作和设备状态）给其它设 备的订阅者，周期时间为 2 ms。

在单机模式下，接收者删除所发出的数据。在双机联动模式下，订阅者接收发布者为此所发出的数据， 同时，设备控制系统对这些数据进行处理，然后根据当前的过程数据 对折弯机加以控制。在双机联动模式下运行时，通过不间断的双向数 据交换和设备控制参数的调整对折弯机进行同步。相应地，设备也会 监控它们各自的状态和主要的折弯参数，例如*、夹点以及退刀 点。

“采用基于发布者/订阅者通讯模型的实时以太网联动，我们能 够经济、便捷地实施重复精度高、工艺可靠的高精度双机联动折弯 机。”Alex Kvyatkovski 补充道：“除了能够折弯直边之外，现在，我 们还可以采用不同的配方从不同的起始位置或目标位置