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智能巡检机器人

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更新时间：2023-04-02 19:25:53浏览次数：303次

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产品简介

变电站智能巡检机器人结构变电站巡检机器人将每日巡检采集的数据通过无线方式发送到站端的AP网桥；AP网桥将转成有线方式，接入电力公司内部网络通道，传输到远方运维监控服务器，由调度中心查看数据或远程控制机器人；运维软件判断数据信息，若是有异常现象，则会发信息给运维人员，提醒去现场查看消缺

详细介绍

变电站智能巡检机器人结构

变电站巡检机器人将每日巡检采集的数据通过无线方式发送到站端的AP网桥；AP网桥将转成有线方式，接入电力公司内部网络通道，传输到远方运维监控服务器，由调度中心查看数据或远程控制机器人；运维软件判断数据信息，若是有异常现象，则会发信息给运维人员，提醒去现场查看消缺。

机器人所有的动作指令都是由工控机里的内置程序统一发送，工控机相当于机器人的核心大脑，通过无线路由器与运维站和调度中心进行信息交互，将收到的信息处理成执行指令发送给各个执行单元，完成行驶、检测等任务。再将拍摄的信息（可见光、红外热成像）在工控机内部处理成文字或数据信息，然后打包经路由器传回调度中心服务器进行处理。

智能巡检机器人产品功能
1云台控制
机器人搭載的云台，可水平方向转动360° ,可垂直转动170° ；使可见光摄像机和红外热成像仪能够以好的角度采集现场数据。
2温度检测和超温判断
巡检机器人搭載有红外热成像仪，在巡检过程中，对变压器、断路器、CT等设备及连接点进行温度检测。
针对采集的温度数据进行判断，超过预警温度值则产生告警信息，保存热红外图像。
3高清视频
巡检过程中可远方实时查看不同角度下的设备外观和场地运行环境。
4图像识别和数据采集
对变压器油温表、SF6气体压力表、避雷器计数器、主变油位计等表计进行拍照，识别表计数据并将图像和识别结果上传，方便运维人员了解设备的运行数据。
对刀闸分合闸位置、断路器分合闸和储能位置进行识别，结合SCADA的数据，判断位置状态是否正常。
5缺陷智能识别
机器人可进行设备外观缺陷的主动识别，对变压器漏油、主变干燥剂变化' 一次设备上附着物等情况进行识别判断，将图像数据和判别结果发回到运维系统软件，提醒运维人员进行查看。
6机器人自检
巡检机器人在每次巡检任务前会进行自检，以判断自身所搭載的设备、系统运行是否正常、判断电量是否足够；在长时间巡检过程中，若判断电量不足，则会自动返回充电室进行充电。
7自主充电管理
巡检机器人在电量不足时，会自动寻找充电室，自主进行充电并通过指示灯反馈充电状态；当电量充满后，自动停止充电，进入巡检待命状态。
8自主导航巡检
巡检机器人通过搭載的道路摄像头自主导航，按照设定的巡检目标开始巡检任务；当遇到障碍物，自动停止井转向继续行走。
9远方控制
可通过远方运维主站对巡检机器人进行控制，执行特定或紧急情况下的巡检和设备数据釆集、状态识别。
10功能拓展
巡检机器人可通过搭载多种传感器，实现微气象数据釆集、声音识别、气体检测等功能。
11系统互联
巡检机器人运维系统可支持与变电站监控、资产管理等系统的互联通信，实现协同联动。
12实时告警
远方运维系统接收到机器人的判别结果、识别数据，若判断有异常信息，立刻告警，并通过短信方式提醒运维人员。
13历史记录查询
远方运维系统具有历史记录保存和查询功能，可保存多个变电站的巡检数据和告警信息，为日后的缺陷分析提供基础数据。
14自动生成报表
远方运维系统自动生成数据报表，并且可以导出。
智能巡检机器人配置参数
(1)动力：240W, 48V,直流电机*2
(2)速度：0.5M/S
(3)越障：25MM
(4)爬坡：20°
(5)电池：40AH, 48V
(6)续航能力：满电全功率续航约3小时
(7)尺寸：650*500*1100MM；底盘高 100MM
(8)重量：150KG
(9)材质：车身铜板；履带橡胶和纤维
(10)导航方式：视觉导航、磁导航
(11)避障传感器：激光雷达
(12)涉水深度：80MM
(13)转弯半径：原地转弯
(14)导航定位误差：±1CM
(15)IP防护等级：IP55
(16)云台功能：垂直范围-80°~ +90°；水平范围-180° ~ +180°
(17)工作环境温度：-20°C~+55°C

变电站是联系输电网与配电网的枢纽，承载着电能吸收与分配的主要功能，其设备运行的安全性、可靠性、稳定性直接关乎着社会经济发展和人民群众生产、生活质量的提升问题，持续可靠的电力供应与变电设备的安全可靠运行息息相关。变电站的日常巡视检查其目的就是为了早期发现设备在运行方面产生的缺陷，或者隐患，通过人的行为能力及早予以消除，保持设备在良好的健康状态下运行。随着变电站无人值班改造工作的推进，通过租用公共网络通讯通道，实现了变电设备运行状态的全面监控。但是集约化的管理随之运行设备数量的增加，运行人员还没用从繁重、重复、频繁、琐碎、远距离劳作中解脱出来，效率不高。
  目前的巡检制度，主要是通过运行人员定期携带红外热像仪巡检来掌握设备的运行状态，并手工抄录各个仪表的读数。这种模式存在着许多难以克服的问题：
  衡量尺度问题：运行经验是确保设备安全运行的一种技术能力，但运行经验的积累过程具有单一性。人员一旦变动，就可能造成经验流失。这些问题造成了对运行设备状态把握的难度，而且间接地引起了较高的管理费用。
  原始数据积累问题：由于设备运行状态的原始数据和信息的积累不足，对事故的避免及排除无法提供有用的辅助性资料。
  劳动强度，人工成本：机器人能大大提升工作效率，例如某运维班管20座变电站，每月按规定要安排人工例行巡检92次，一共要安排出工276人次。配置机器人后每月可以开展 264次例行巡检，只需要安排人员出工80人次。另外对运行设备的热状态监测，若是人工操作操作的巡检设备，往往会造成劳动强度的提升及诊断不及时等缺陷
  变电站巡检机器人项目的目标在于代替巡检人员对无人值守或偏远的变电站进行巡检工作，并直接把信号生成报告实时传递给主控中心服务器，并发送短信给运维人员；实时对变电站设备进行移动监控，解决不积性步，以至千里的远程遥控监控设备运行情况，节省人力，方便工作。

关键词：机器人工控机路由器摄像机红外热成像仪

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