移动机器人-上海锡明光电科技有限公司

移动机器人——改变制造和物流

室内自主导航小车（AIV）自主绘制地图，自主导航
自主导航，自动规划路线，避免发生碰撞
车队管理，监控及调度多达100台小车的车队
易于部署,安装时间短：无需改造设施

组件和功能

技术参数

移动机器人-LD平台一般规格

项目		LD-60	LD-90	备注
		37031-□□□□□	37041-口口口口口
本体材质		KYDEX
尺寸（长X宽X高）		699 X 500 X 383 mm		*所示高度包括W旧天线。
重量（带电池）		62 kg
环境	环境温度	5 至 40 °C
	环境湿度	相对湿度5至95% （无结露）
	运行环境	室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体		阳光直射可能导致安全激光发生误报
	防护等级	IP20
	洁净等级	Fed Class 100、IS0 Class5

技术参数

IV （室内自主导航小车）规格

项目		LD-60	LD-90	备注
		37031-口口口口口	37041-□□□□□
地板条件	地板要求	由混凝土的水平表面（无水、无油、无尘土）
	地板最小平整度	Ff25 （* ACI 117 标准）		* ACI 117是美国混凝土协会的混凝土地板标准。 FF为平整度，FL为水平度。平整度数字越大，则表示地板越平整。FF25是一个相当宽松的规范标准。
	可跨越的台阶	为15 mm *	为 10 mm *	*对于LD-60和LD-90,跨越这些台阶时的速度需要达到 250-300 mm/s 和 250 mm/s。以更快速度或频繁地行驶于这种台阶或间隙上，将缩短传动系部件的寿命。以较低速度行驶可能无法跨越这些台阶。台阶应釆用平滑的圆形轮廓。
	可跨越的间隙	为15 mm	为 15 mm
	爬坡能力	低于1:12 （重量为60 kg时）超过60 kg时平整地板
导航	路径选择	通过基于环境映射的安全扫描激光器进行定位，自主选择路径。
	环境地图绘制方法	釆用SLAM扫描（同时进行定位和绘制地图）
有效载荷	重量	60 kg	90 kg
移动性能	速度	1800 mm/s	1350 mm/s
	旋转速度	180 °/s	180°/s
	停止位置精度	土 100 mm：位置精度*, ± 2°：角度精度		* ±10 mm：位置精度，±0.5。：角度精度（带选配件的情况下），（高精度定位系统）
驱动轮	材质	尼龙泡沫填充橡胶，不导电
	尺寸	200 （直径）x 50mm （公称尺寸），2个
被动脚轮	材质	以导电热塑性橡胶包覆的聚烯烃
	尺寸	75 （直径）x 41 mm （公称尺寸），4个
电源	电池	22-30 VDC
	容量	电池组的标称容量为72 Ah
	运行时间（不携带有效载荷的情况下）	约15小时（连续运行）
	充电时间	约4小时（比例为5:1）
	电池寿命	2000个充电周期（电池组标称值）
	充电方法	自动/手动
	电池输出	DC 5 V ± 5%，1 A辅助电源 DC 12 V ± 5%，1 A辅助电源 DC 20 V ± 5%， 1 A 辅助电源 DC 22〜30 V，4 A用户用电池电源x2 DC 22〜30 V，10 A用户用电池电源* DC 22〜30 V，10 A安全用电池电源*		DC 5 V，12 V，20 V，22〜30 V的电源可向外部设备供电。 *用户用电池电源 10 A 和安全用电池电源 10 A
标准	安全标准	EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5
	无线	IEEE 802.11 a/b/g
安全功能	安全扫描激光传感器	1 个位于前部 1级 PLd （ISO13849-1）检测距离：15 m 检测角度：240°
	紧急停止按钮	1个位于操作面板上
	后部声呐	2个位于后部，2 m范围		每对包括一个发射器和一个接收器，二者一起工作
	前部保险杠	1个位于平台前部，2对传感器
	前下部激光传感器	1个位于平台前部（位于地板上方63.5 mm）		270°，4 m范围，1级，对眼睛安全
	侧部激光传感器	选配件*		* 2个位于有效载荷结构的两侧，由用户安装
	信号灯	两侧各有一个环形指示灯
	扬声器	3.5英寸，功率为80 W		内嵌语音合成
操作界面	屏幕/触控板	3.5英寸TFT 320 x 240像素，256 K彩色屏幕
	按钮	“启动”按钮：绿色， “关闭”按钮：红色，制动释放按钮：橙色，钥匙开关（禁用“关闭”按钮）
用户I/F	无线网络	IEEE 802.11 a/b/g
	以太网端口	1 x 用户 LAN， 1 x 维护 LAN，Auto-MDIX
	串行端口	RS-232 x 2，CAN Bus B x 1
	数字I/O	16个输入，16个输出
	模拟I/O	8个输入（0至30 V），4个输出（0至20 V）
	音频	数字音频输出，音频输入/音频输出

LD系列配件参数

Planner地图规划软件（运行该软件的PC需达到如下配置）

型号	13495-200
操作系统	Windows 7 (32 位/64 位版本)/ Windows 8 (32 位/64 位版本)/ Windows 10 (32 位/64 位版本)
CPU	推荐使用1.5 GHz双核CPU
主内存	最小为1.5 GB （推荐使用4 GB以上内存）
硬盘	可用空间至少为200 MB
显存	最小为 256 MB
显示器	XGA 1024 X 768， 1600 万色
通信端口	USB端口（用于许可证密钥）
支持的语言	日语、英语

Enterprise Manager 1100车队调度管理控制器

型号	11167-100
尺寸-宽X深X高	426.0 x 438.4 x 42.4 mm
重量	6.8 kg
安装方法	在标准19英寸设备机架中釆用1U机架安装
电源	100-240 VAC *
功耗	200W
工作温度	10 至 35 °C
存放温度	-25 至 60 °C
工作湿度	相对湿度8至90% （无结露）
存放湿度	5至95 % （无结露）
底架防护等级	IP20
CPU	Intel Xeon CPU
主内存	4 GB DDR3
存储器	32 GB SSD
通信端口	10/100/1000 以太网 x 4, USB x 4, VGA

*典型功率为100 W

触摸屏

型号	13605-000
触控板	PCAP触摸传感器，5点触控，黑色边框盖透镜
TFT显示屏	TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。 7.0英寸WVGA -宽视角，5点触摸
TFT显示	TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。 7.0英寸WVGA -宽视角，5点触摸
背光	恒流LED电源
电源输入	通过电源连接器提供5 VDC
功耗	为 6.5 W

高精度定位系统

型号		13660-□ 00
传感器	深度	30 mm
	宽度	160 mm
	额定防护等级	IP64
	环境	-40 至 85 °C
	LED	电源，就位的磁带，左标记，右标记
磁带	宽度	25 mm
磁带	方向	南极朝上
标记（磁带）	宽度	25 mm
	长度	以500 mm/s的驱动速度行驶时，最少为 300 mm
	方向	北极朝上
	与磁带分离	15 - 30 mm
连接	前部传感器	位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ ttyUSB9)
	后部传感器	位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ ttyUSB10)
	电源，两个传感器	辅助电源，使用附带的分线器电缆

Acuity定位器

型号	13700-口00
视野范围	140°
电源输入	通过电源连接器从平台提供12 VDC （±10%）
功耗	为 3.3 W
充电桩
型号	12477-0口0
电流	8 A *
触点	2
电源	100 至 240 VAC，50 至 60 Hz
功耗	800 W
湿度	5至95 % （无结露）
温度	5 至 40 °C
尺寸-宽X深X高	349 X 369 X 315 mm (495 X 495.5 X 317 mm) ^*²
重量	8.2 kg
安装方式	釆用墙壁支架，直接安装在地板上，或使用地板垫板安装在地板上
指示灯	开启-蓝色充电-黄色
交流电源线	用于在充电桩以外的地方给电池充电

*1.交流电源开关中的热保险丝（用于传统对接站开关的10 A延时保险丝） *2.（）中的尺寸适用于带地板垫板的情况

呼叫器

型号	13029-802
尺寸-宽X深X高	141.4 x 74.7 x 30 mm
重量	190 g
安装方法	用四个螺钉安装到提供的壁框上
电源	12 VDC
功耗	0.5 A，6 W （典型）
WiFi	802.11 a/b/g/n
通信端口	以太网
I/O	输入x 2,输出x 2 （为30 VDC，2 A）
电池
型号	18578-000
运行时间（不携带有效载荷的情况下）	约15小时（连续运行）
重量	19 kg
电压	22-30 VDC
容量	72 Ah （电池组的标称容量）
充电时间	约 4 小时
使用寿命	2000个充电周期（放电深度为80%时）（电池组标称值），16小时/天，5天/周