华鹞P310是华测新研发的复合翼垂直起降无人机，采用固定翼结合四旋翼的复合翼布局形式，以简单可靠的方式解决了固定翼无人机垂直起降的难题，兼具固定翼无人机航时长、速度高、距离远的特点和旋翼无人机垂直起降的功能。

   华鹞P310是我公司新研发的复合翼垂直起降无人机，采用固定翼结合四旋翼的复合翼布局形式，以简单可靠的方式解决了固定翼无人机垂直起降的难题，兼具固定翼无人机航时长、速度高、距离远的特点和旋翼无人机垂直起降的功能。

华鹞P310电动垂直起降固定翼无人机翼展2.4米，续航时间100分钟，载荷达2.5kg，巡航速度为75km/h。飞机采用模块化设计，连接结构全部采用快锁装置，拆装过程无需工具，电气和机械连接一次同步完成，可快速拆解为9部分，运输携带方便；飞机可实现全自主飞行，一键起降；同时采用RTK定位，定点起降，精准作业。华测华鹞P310不需要跑道，保证它能在山区、丘陵、丛林等复杂地形和建筑物密集的区域顺利作业，极大地扩展了无人机的应用范围，是工业级无人机的理想选择。华鹞P310无人机在航空测绘、管线巡检、应急、监视等方面都有较宽广的运用。

1.1性能特点

一、垂直起降：具有旋翼无人机的起降方式，大幅降低起降场地和空域要求

二、实用高效：山区、丘陵、丛林等复杂地形和建筑物密集区顺利作业

三、拆装方便：机体全部采用快锁装置，拆装过程无需工具

四、成本低廉：无需复杂笨重的发射和回收设备，无需弹射架、降落伞

五、操作简便：无控设计，集成专门的飞控与导航系统，全程全自主飞行，操作人员只需发送飞行计划，无需专业培训和操作经验

六、系统紧凑：1500*500*500mm航空箱，运输方便

1.2适应场景：

一、作业任务繁重，旋翼无人机无法快速覆盖的区域

二、作业环境复杂，固定翼无人机无法找到合适的起降点

三、山区、丘陵区域航拍航测

四、丛林区域火险巡视，动植物资源查勘

五、城市应急监视，快速运输

六、船上起降

主要功能

1飞控系统

一、集成差分GPS系统，轻松实现全自主垂直起飞（垂直转平飞）和垂直降落（平飞转垂直）

二、采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新频率，GPS信号不好时自动平滑切换为AHRS模式

三、在AHRS模式下也能进行速度位置推算，10分钟无GPS信号下位置推算误差小于1Km

四、自驾仪内环姿态控制采用非线性自适应算法；外环导航控制，采用基于总能量的控制算法，保证高精度的航迹控制

五、软件架构采用基于VxWorks操作系统的模块化软件组件，包括导航模块、飞行管理模块、航路规划与制导模块、飞行控制模块以及通信模块等等

六、飞控计算机采用飞思卡尔公司的MPC5200B处理器。基于PowerPC的架构，具有760MIPS、带浮点运算单元(FPU)、低功耗等特点

七、支持事后差分数据解算，提高POS精度，有力减少80%以上外业像控点

八、具备黑匣子功能，内置32MByte数据存储器，以50Hz的频率可以存储4-8小时的详细飞行数据

九、内置1W发射功率的900MHz跳频数传电台，确保最远30Km的飞行遥控遥测链路（可外接大功率电台）

十、传感器在-40度~70度范围内都进行温度补偿

十一、航路点800个

十二、POS数据8000张

十三、多种应急保护功能，包括高度超限四旋翼保护降落，GPS和数据链丢失返航，掉高返航，低电压返航等

2地面站控制软件

一、 傻瓜式飞行前检查单，自检不通过不能起飞，根据地面站提示，5分钟内完成飞行检查

二、 支持自动化航测航线设计，只需输入航摄范围，选取相机型号，影像分辨率要求，可自动生成航摄航线

三、飞行过程中可以实时修改高度，就地盘旋，一键返航

四、 支持专业分区航线规划设计，针对高落差地区，可按不同航高，重叠率，进行单架次内分区设计航线，从而满足航测规范要求

五、五、 支持多种地图进行航线规划（谷歌，BING,等）也可支持自定义Google地图导入

六、 支持航线预览功能，可直观显示航线高度和地形高度差，确保安全，防止撞山事故发生

七、支持高度保护功能，可设置飞行保护高度，如有故障，飞机掉高达到预设值，可自动降落对飞机进行保护

八、支持任务区域多格式导入，比如 kml /kmz文件，txt文件

九、具备实时显示坐标、高度、方向、速度、爬升率、发动机转速、俯仰角、横滚角、GPS定位状态、实时显示飞控电池，舵机电池，动力电池电压

作业流程

一、垂起。利用多旋翼起飞方式升空到20米高度

二、垂转平。旋翼切换到固定翼前拉飞行

三、盘旋升高。固定翼高速巡航模式到盘旋点升高到高度

四、航拍作业。按照规划好的航线进行航拍作业

五、返航。作业完毕巡航到降落点盘旋等待降落

六、盘旋降高。固定翼巡航模式盘旋降低到高度

七、准备降落。切入四边航线逐步降低高度

八、平转垂。到达位置高度固定翼巡航模式切换到旋翼工作模式

九、垂降。利用多旋翼降落方式安全降落