SGDR-SDB350A01BY22 安川机器人驱动器

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SGDR-SDB350A01BY22 安川机器人驱动器

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 安川伺服调试的一些经历：

1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（乃至1以下），此刻惯量比没有办法进行主动调谐，有必要使伺服放大器置于不主动调谐状况；

2、 惯量比的规模在450～1600之间（具体视负载而定）

3、 此刻的刚性在1～3之间，乃至能够设置到4；可是有时也有可能在1以下。

4、 刚性：电机转子反抗负载惯性的才干，也就是电机转子的自锁才干，刚性越低，电机转子越软弱无力，越简单引起低频振荡，发作负载在抵达拟定方位后左右晃动；刚性和惯量比合作运用；如果刚性远远高于惯量比匹配的规模，那么电机将发作高频自激振荡，体现为电机宣布高频尖利的动静；这一切不良体现都是在伺服信号（SV-ON）ON而且衔接负载的情况下。

5、 发作定位到位后越程，然后主动退回的现象的原因：方位环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。

6、 低刚性负载增益的调理：

A、 将惯量比设置为600；

B、 将Pn110设置为0012；不进行主动调谐

C、 将Pn100和Pn102设置为小；

D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数

E、 然后进行JOG运转，速度从100～500；

F、 进入软件的SETUP中查看实践的惯量比；

G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；

H、 而且主动设定刚性，一般此刻会被设定为1；

I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声响，此刻进行JOG运转，而且调查是否电机发生振荡；如果有振荡，有必要削减Pn100数值，然后重复E、F从头设定转动惯量比；从头设定刚性；注意此刻刚性应该是1乃至1以下；

J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐渐加速JOG速度，而且恰当削减Pn305、Pn306（加减速时刻）的设定值；

K、 在多次800rpm以上的JOG运转中没有振荡情况下进入定位操控调试；

L、 首要将定位的速度削减至200rpm以内进行调试

M、 而且在调试进程中不断削减Pn101参数的设定值；

N、 如果调试中发作抵达方位后负载呈现低频振荡现象，此刻恰当削减Pn102参数的设定值，调整*定位状况；

O、 再将速度以100～180rpm的速度进步，一起调查伺服电机是否有振荡现象，如果发作负载低频振荡，则恰当削减Pn102的设定值，如果电机发作高频振荡（声响较尖利）此刻恰当削减Pn100的设定值，也能够添加Pn101的数值；

P、 阐明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时刻常数 Pn102 方位环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时刻常数

7、 再定位操控中，为了使低刚性结构的负载能够削减机械损害，因此能够在定位操控的两端加入必定的加减速时刻，尤其是加速时刻；一般视高速度的高低，能够从0.5秒设定到2.5秒（指：0到高速的时刻）。

8、 电机每圈进给量的核算：

A、 电机直接衔接滚珠丝杆： 丝杆的节距

B、 电机经过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）

C、 电机＋减速机经过齿轮和齿条衔接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比

D、 电机＋减速机经过滚轮和滚轮衔接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比

E、 电机＋减速机经过齿轮和链条衔接： 链条节距×齿轮齿数×减速比

F、 电机＋减速机经过同步轮和同步带衔接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至别的一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接衔接的同步轮。

9、 负荷惯量：

A、 电机轴侧的惯量需要在电机自身惯量的5～10倍内运用，如果电机轴侧的惯量超越电机自身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速进程时刻变长，呼应变慢；

B、 电机如果经过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2

 C、 惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；

D、 Jl <（5～10）Jm

 E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和方位环增益由以下公式能够计算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）

10、 一般调整（非低刚性负载）

A、 一般选用主动调谐方法（能够选择常时调谐或上电调谐）

B、 如果选用手动调谐，能够在设置为不主动调谐后依照以下的步骤

C、 将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小渐渐变大，直到电机开端发作振荡，此刻记载开端振荡的增益值，然后取50～80％作为运用值（具体视负载机械组织的刚性而论）

D、 方位环增益一般坚持初始设定值不变，也能够向速度环增益一样添加，可是在惯量较大的负载时，一旦在中止时发作负载振荡（负脉冲不能消除，差错计数器不能清零）时，有必要削减方位环增益；

E、 在减速、低速电机运转不匀时，将速度环积分时刻渐渐变小，知道电机开端振荡，此刻记载开端振荡的数值，而且将该数据加上500～1000，作为正式运用的数据。

F、 伺服ON时电机呈现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振荡时（此刻惯量此设定值很大），将方位环增益调整至10左右，而且依照C中所述进行从头调整；

11、 调整参数的意义和运用：

A、 方位环增益： 决议差错计数器中的停留脉冲数量。数值越大，停留脉冲数量越小，中止时的调整时刻越短，呼应越快，能够进行快速定位，可是当设定过大时，差错计数器中发生停留脉冲，中止时会有振荡的感觉； 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好今后才干调整该增益，否则会发生振荡；

B、 方位环增益和停留脉冲的关系：e＝f / Kp 其间e是停留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是方位环增益； 由此能够看出Kp越小，停留脉冲数量越多，高速运转时差错增大；Kp过高时，e很小，在定位中简单使差错计数器发生负脉冲数，有振荡；

C、 速度环增益： 当惯量比变大时，操控系统的速度呼应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，可是当速度环增益过大时，在运转或中止时发生振荡（电机宣布异响），此刻，有必要将速度环增益设定在振荡值的50～80％。

D、 速度积分时刻常数： 进步速度呼应运用；进步速度积分时刻常数能够削减加减速时的超调；削减速度积分时刻常数能够改进旋转不稳定。

汕头市罗克自动化专业销售维修工控产品，详谈（郭：）部分清单如下：

XPL-230-40 XENUS

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41391-454-01-S1FX AB软启动控制头

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1040B STOBER 驱动器

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CACR-PR10BB3AF 安川驱动器

1336F-B040-AA-EN 1336F-MCB-SP1C AB变频器

1201-HAP AB面板

1336E-B015-AN-EN-HAP-L5 AB变频器

1336-L5 AB变频器控制板

1336-BDB-SP3C AB 变频器驱动板

CSTR-IFBM3LBY400 安川机器人驱动器

CSTR-SDBR90AAAY400 安川机器人驱动器

CSTR-SDB1R6AAAY400 安川机器人驱动器

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A06B-6079-H203 法那科驱动器

A06B-6082-H211#H511 法那科驱动器

A06B-6077-H111 法那科驱动器

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6SE7036-1EE85-0AA0 西门子逆变电源

6SL3362-0AF00-0AA1 西门子风扇

BMXCRA31210 施耐德PLC

BMXAMO0410 施耐德PLC

NAM 1.2-08 英格玛特制动单元

HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN 力士乐

HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN 力士乐

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CIMR-G7A47P5 安川G7-7.5KW 400V

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1606-XL240E AB PLC

IMMFP02 ABB贝利模块

IMDSI02 ABB贝利模块

INNIS01 ABB贝利模块

QX41 三菱 PLC

Q01CPU 三菱 PLC

Q00CPU 三菱 PLC

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FR-F740-S75K-CHT 三菱变频器

F740-37K 三菱变频器可拆配件

FRN5.5G11S-4CX 富士变频器

FRN15F1S-4C 富士变频器

1771-SIM AB模块

XBTF024110 施耐德触摸屏

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1746-OA16 AB PLC 新

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2711-M3A18L1 AB触摸屏

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150-B360NBD AB软启动器

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2711C-T4T AB 触摸屏

6ES7315-2AH14-0AB0 *西门子全新 CPU315-2DP

25-120 HD谐波减速机

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1769-L24ER-QBFC1B AB

20BC085A0AYNANC0 AB变频器

6SE7037-0EJ84-1JC0 6SE70驱动板 西门子

ATV71HD11N4Z 施耐德变频器

1785-L30B/E AB PLC全新

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FRN280P11S-4CX FUJI变频器

CHF100A-022G/030P-4 英威腾22KW变频器

QS40.241 40A PULS电源

MR-J2-40A1-KU29 三菱驱动器

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DMR-200 SKYWAVE 卫星收发器

SURELINX 8100 IP66 SKYWAVE卫星收发器

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PUTNC H4-1 台达 触摸屏

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中国卫星通讯15米传输线

ETC616011-S0042 YPHT11012-1A 安川676VH3 板卡

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2097-V33PR5 AB驱动器

FO4794 LITTON激光盒

FO4795 LITTON激光盒

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NPSA-ZMTA-401A NA50-40NAMKNN 日机电装驱动器+电机

LXM05AD14N4 施耐德驱动器

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8BVI0055HWD0.000-1 ACOPOS MULTI 10055D贝加莱驱动器

MF501NS302KNN32 三协电机

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CTR1791RGQ 566948GO DU5006 50615  PHILIPS球管

00310XX 1483239 PHILIPS球管配件

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FBM203 P0916AE 福克斯波罗

MC-4/11/10/400 施耐德ELAU 驱动器

MC-4/11/05/230 施耐德ELAU 驱动器

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CDD34.005.C2.1.PC1 LUST驱动器

RA59-01195F 三星机器人示教器连接线

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OL-721E-R1A-H032 GRUNER

ZETA6104-57-83-E PARKER 6104驱动器

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PCS110FZ XX1.1031.SHXV113.5 LAUER系统

100-D300 AB接触器

3BSC690103R2 PP245 ABB屏

3CP153.9 贝加莱模块

LYA010A 日立DCS卡件

LYA100A 日立DCS卡件

LYA220A 日立DCS卡件

MC401N302KNN39 sankyo伺服电机

LE03555 PRD-0050E00H-33 科尔摩根伺服驱动

CEDIO-S16/16-0.5 BERGHOF控制器

QDIO16/16-0.5N BERGHOF控制器

QDIO16/16-0.5 BERGHOF控制器

RTEMP8/16 2014001 BERGHOF控制器

A5E00859437 西门子板卡

110219576 力士乐板卡

PA7300-2075-N1 东元 75KW 220V变频器

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SACE E1N 08 800A ABB框架式断路器

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SACE PR111/P ABB框架式断路器面板

SACE PR122/P-LI ABB框架式断路器面板

MDF60A0075-5A3-A-0T SEW伺服器

MDV60A0075-5A3-4-0T SEW伺服器

MDV60A0110-5A3-4-0T SEW伺服器

MDX61B0075-5A3-4-0T SEW伺服器

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MDX61B0110-5A3-4-00 SEW伺服

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L12-5 PHILIPS医疗探头

C8-5 ATL医疗探头

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CL10-5 ATL医疗探头

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A16B-2202-0750/06A 法那科板卡

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A20B-2902-0070/06D 法那科板卡

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