Ouster 高分辨率 远距400米激光雷达

Ouster 高分辨率远距数字激光雷达OS2-128 (Rev07)

简介

  Ouster提供IMU增强环视雷视一体3D激光，以及语义感知、三维重建、模拟仿真解决方案

  全芯片化全半导体化设计，IMU增强环视雷视一体（物理层同构前融合）+环视VIO视觉惯性里程计+环视LIO雷达惯性里程计，而且视觉部分包括昼视太阳光被动纹理（65535级）+夜视主动照射暗光纹理（65535级而非255级）及绝对材质反射率纹理（255级，对距离解耦，时空原生对齐），超广角半球、0盲区与超远程小400m，惯导位姿倾角振动修正，4096×128x4高清高分，520多万点频，多回波支持回波时序序/低带宽模式，Beam子光束指向与密度分布自定义，雨雾尘霾风雪穿透，高温目标检测（直到1400多度），强光抑制，轻小高防（128线 @三四百g，全局含接口增强型IP69K），耐超低温（-40℃结霜自启），耐物化腐蚀，耐强震强振（100G & 1000hz)，可靠性（自检测/自保护/黑匣子系统/183khrs mttf）。

  REV7相对于REV6  增程2倍（更远），角分辨2倍 （更细），点频2倍 （更密），盲区缩减到0cm，精准度进一步提升，为高反低反物体进行特别优化，更宽动态与更好的差异材质反射率还原，减少高反膨胀边缘丢点，提升低反目标检测几率与测量精度，ptp同时支持L2E2E/L4E2E/GPTP等各种子协议，多回波支持时序序/低带宽模式，情景模式支持上百组3D自定义侵限领域（同时激活数十组）直接输出侵限动态，新一代芯片升级同时优化内部结构与光学设计，各组件在恶劣工况下具备更高的长期稳定性，接口也更换新的不锈钢材质，在应力震动等环境下也具备更优异的水浸尘侵防护，可选车载以太网版本。

具体参数指标：

OS2 (REV7)

固件版本:v2.5.x

硬件版本:REV7

基础架构:VCSEL/SPADS+微光路 单芯片半导体化架构

数据维度:IMU增强环视昼夜雷视一体，物理层同构前融合（被动环境光、主动夜视、材质反射率、点云深度）

数据特性:横纵结构化、纵向并发全局快门、高清高分高压缩率

环境抗性:抑制日光噪点、减少背噪对量程影响、消除窗口涂层剥落风险；低水汽吸收、高尘雾穿透、抗窗口脏污；-40℃超低温环境，1400℃高温目标及低回波目标检测能力；位姿、倾角、振动修正等

光学性能: 10%反射率测距 (90%探测概率) @100klX     200m

     80%反射率测距 (90%探测概率) @100klx     350m

最大测距: 400m

最小测距: 0.8 m

测距精度: up to ±2cm

测距准度 （漫反射）: 5cm

垂直分辨率: 32/64/128 （4种标准分布）

水平分辨率: 512/1024/2048/4096

扫描帧率 :5/10/20Hz

垂直视场角: 22.5° (±11.25°) 可调

水平视场角: 360°  可调

角采样精度: ±0.01°(垂直/水平)

虚警率: 1/10,000

测距分辨率: 0.1 cm

回波数量 :2 (强序寻峰)

回波顺序 :强到弱

激光参数

激光安全等级: Class 1 (IEC/EN 60825-1:2014)

激光波长: 865 nm

光束直径离开传感器:19 mm

发散角(FWHM): 0.09°

连接与数据

连接: UDP over gigabit Ethernet

每秒点数

655,360 (32 channel)

1,310,720 (64 channel)

2,621,440 (128 channel)

每个点的数据:时间戳、方位角、通道数、被动环境光、主动强度、绝对反射率、距离

时间戳分辨率:< 1 µs

数据延迟:< 10 ms

数据完整性

IMU型号: InvenSense ICM-20948

IMU fps :100HZ in default

时间同步

输入：PTP(L2/L4)/gPTP/NMEA/PPS

输出：1-60HZ 脉冲

典型数据带宽

旧款单回波模式 @2048X10

66 Mbps (32 channel)

129 Mbps (64 channel)

254 Mbps (128 channel)

普通单回波模式@1024X10

up to 32.81 Mbps (32 channel)

up to 64.26 Mbps (64 channel)

up to 127.18 Mbps (128 channel)

普通双回波模式@1024X10

up to 43.6 Mbps (32 channel)

up to 85.6 Mbps (64 channel)

up to 169.4 Mbps (128 channel)

低带宽单回波模式@1024X10

up to 11.83 Mbps (32 channel)

up to 22.32 Mbps (64 channel)

up to 43.29 Mbps (128 channel)

低带宽双回波模式@1024X10

机械与电气特性

工作电压:9-34V

典型功耗:18-24W

峰值功耗:30W(@<-10℃时)

尺寸:直径：119.6 mm (4.71 in)

高度：102.9 mm (4.05 in)"

重量:1100 g (38.8 oz)

安装方式

底部：4x M3 螺丝，2x 定位 2 mm 针孔，4x M4 螺丝，2x 定位 3 mm 针孔，4x M6 螺丝

顶部：4x M4 螺丝，4x 定位 3 mm 针孔，1x M6 螺丝

工作温度:-20℃~+60℃

储存温度:-40℃~+105℃

防水防尘:IP68 (1 米水下浸泡 1 小时，带 I/O 电缆)

IP69K (带 I/O 电缆)

抗震:IEC 60068-2-27 (Amplitude: 25 g, Shape: 10 ms half-sine, 400 shocks x 6

directions)

抗振:IEC 60068-2-64 (Amplitude: 2 G-rms, Shape: 10 - 1000 Hz, Mounting: sprung masses, 3 axes w/ 8 hr duration each)

合规性

激光安全

• IEC/EN 60825-1:2014 Class 1 eye safe

• FDA US 21CFR1040 Notice 56 Class 1

产品安全

• UL 62368-1

• CSA 22.2 No. 62368-1-19

• EN/IEC 62368-1

EMC

• FCC 47CFR Part 15, Subpart B, Class A

• EN 55032:2012/AC 2013; CISPR 32:2015

• EN 55024:2010; CISPR 24:2010

• EN 61000-3-2:2014

• EN 61000-3-3:2013"

其他特性

MTTF

可编程性能: 多机锁相、视野遮罩、信号增强、休眠唤醒（低功耗模式）、自检保护等

以太网类型: 1000BASE-T（普通以太网）

软件支持

建图与建图: OSStudio/SDK/Cartographer/FastLioSam etc.

可视化工具:OSStudio/ROS1&2/C++/Python/Apollo/Autoware  etc.

模拟仿真:OS Architect

语义感知:OSGemini/BlueCity